本发明专利技术实施例提供一种用于玻璃安装的控制方法、控制装置及高空机械设备，属于高空机械技术领域。玻璃的边缘具有非透明部，用于玻璃安装的控制方法包括：获取目标对象的彩色图像和彩色图像对应的深度图像，其中，目标对象包括玻璃和框架；根据深度图像确定法向量图像；根据彩色图像、深度图像以及法向量图像确定玻璃的边缘区域；根据深度图像确定框架的边缘区域；根据玻璃的边缘区域和框架的边缘区域确定玻璃与框架之间的相对位姿；根据相对位姿控制玻璃安装至框架的位置。本发明专利技术实施例可以降低人力成本。降低人力成本。降低人力成本。
【技术实现步骤摘要】
用于玻璃安装的控制方法、控制装置及高空机械设备
[0001]本专利技术涉及高空机械
，具体地涉及一种用于玻璃安装的控制方法、控制装置及高空机械设备。
技术介绍
[0002]高空机械设备的出现大幅度提升了高空作业的效率和安全性，开始逐步替代传统的高空作业方式。高空幕墙玻璃安装是高机装备的具体应用之一，现有技术中，在高空玻璃幕墙的安装过程中，通常需要施工人员肉眼确定框架的位置，并通过高空机械设备将玻璃放入至框架内，以实现玻璃的安装，存在人力成本较大的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种用于玻璃安装的控制方法、控制装置、处理器、高空机械设备及存储介质，以解决现有技术存在的人力成本较大的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种用于玻璃安装的控制方法，玻璃的边缘具有非透明部，方法包括：
[0005]获取目标对象的彩色图像和彩色图像对应的深度图像，其中，目标对象包括玻璃和框架；
[0006]根据深度图像确定法向量图像；
[0007]根据彩色图像、深度图像以及法向量图像确定玻璃的边缘区域；
[0008]根据深度图像确定框架的边缘区域；
[0009]根据玻璃的边缘区域和框架的边缘区域确定玻璃与框架之间的相对位姿；
[0010]根据相对位姿控制玻璃安装至框架的位置。
[0011]在本专利技术实施例中，根据彩色图像、深度图像以及法向量图像确定玻璃的边缘区域，包括：从彩色图像的像素点中筛选出色彩像素值在预设色彩像素值区间内的第一像素点；从深度图像的像素点中筛选出深度值在预设深度值区间内的第二像素点；从法向量图像中筛选出法向量在预设法向量区间内的第三像素点；确定第一像素点、第二像素点以及第三像素点中像素坐标重合的像素点，以得到玻璃的边缘区域。
[0012]在本专利技术实施例中，根据深度图像确定框架的边缘区域，包括：基于粒子群优化算法，根据彩色图像中像素点的色彩像素值对彩色图像进行初分割，以确定框架的初始边缘区域；根据深度图像和法向量图像，分别获取初始边缘区域对应的深度信息和初始边缘区域对应的法向量信息；根据深度信息和法向量信息对初始边缘区域进行精分割，以确定框架的目标边缘区域。
[0013]在本专利技术实施例中，根据玻璃的边缘区域和框架的边缘区域确定玻璃与框架之间的相对位姿，包括：根据玻璃的边缘区域、彩色图像、深度图像以及法向量图像确定玻璃的外边缘和玻璃的角点；根据框架的边缘区域、彩色图像以及深度图像确定框架的内边缘和框架的角点；根据玻璃的外边缘、玻璃的角点、框架的内边缘以及框架的角点确定玻璃与框
架之间的相对位姿。
[0014]在本专利技术实施例中，根据玻璃的边缘区域、彩色图像、深度图像以及法向量图像确定玻璃的外边缘和玻璃的角点，包括：确定玻璃的边缘区域在彩色图像、深度图像以及法向量图像中分别对应的像素点的特征信息，其中，特征信息包括颜色信息、深度信息以及法向量信息；将特征信息输入至图像轮廓识别模型，以识别玻璃的轮廓；根据玻璃的轮廓确定玻璃的外边缘和玻璃的角点。
[0015]在本专利技术实施例中，根据框架的边缘区域、彩色图像以及深度图像确定框架的内边缘和框架的角点，包括：确定框架的边缘区域在彩色图像和深度图像中分别对应的像素点的色彩像素值和深度值；基于第一边缘检测算法，根据色彩像素值和深度值分别确定框架在彩色图像中对应的第一初始边缘和框架在深度图像中对应的第二初始边缘；基于第二边缘检测算法，对第一初始边缘和第二初始边缘进行合并，以得到框架的目标边缘；根据框架的目标边缘确定框架的内边缘和框架的角点。
[0016]在本专利技术实施例中，确定玻璃的边缘区域在彩色图像、深度图像以及法向量图像中分别对应的像素点的特征信息，包括：确定玻璃的边缘区域对应的像素点的三维坐标；根据玻璃的边缘区域对应的像素点的三维坐标，进行三维平面拟合，以得到玻璃的边缘区域对应的三维平面；将玻璃的边缘区域对应的三维平面分别反投影至彩色图像、深度图像以及法向量图像中，以得到玻璃的边缘区域分别对应的彩色图像ROI区域、深度图像ROI区域以及法向量图像ROI区域；根据彩色图像ROI区域、深度图像ROI区域以及法向量图像ROI区域得到特征信息。
[0017]在本专利技术实施例中，确定框架的边缘区域在彩色图像和深度图像中分别对应的像素点的色彩像素值和深度值，包括：确定框架的边缘区域对应的像素点的三维坐标；根据框架的边缘区域对应的像素点的三维坐标，进行三维平面拟合，以得到框架的边缘区域对应的三维平面；将框架的边缘区域对应的三维平面分别反投影至彩色图像和深度图像中，以得到框架的边缘区域分别对应的彩色图像ROI区域和深度图像ROI区域；根据彩色图像ROI区域和深度图像ROI区域得到色彩像素值和深度值。
[0018]本专利技术实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于玻璃安装的控制方法。
[0019]本专利技术实施例第三方面提供一种用于玻璃安装的控制装置，玻璃的边缘具有非透明部，控制装置包括：
[0020]图像获取模块，用于获取目标对象的彩色图像和彩色图像对应的深度图像，其中，目标对象包括玻璃和框架；
[0021]法向量图像确定模块，用于根据深度图像确定法向量图像；
[0022]玻璃边缘区域确定模块，用于根据彩色图像、深度图像以及法向量图像确定玻璃的边缘区域；
[0023]框架边缘区域确定模块，用于根据深度图像确定框架的边缘区域；
[0024]相对位姿确定模块，用于根据玻璃的边缘区域和框架的边缘区域确定玻璃与框架之间的相对位姿；
[0025]控制模块，用于根据相对位姿控制玻璃安装至框架的位置。
[0026]本专利技术实施例第四方面提供一种高空机械设备，包括：吸附装置，用于吸附玻璃；
RGBD相机，设置于高空机械设备上，用于采集目标对象的彩色图像和彩色图像对应的深度图像；以及根据上述的处理器或者根据上述的用于玻璃安装的控制装置。
[0027]本专利技术实施例第五方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现根据上述的用于玻璃安装的控制方法。
[0028]上述技术方案，通过获取目标对象(包括玻璃和框架)的彩色图像和彩色图像对应的深度图像，并根据深度图像确定法向量图像，进而根据彩色图像、深度图像以及法向量图像确定玻璃的边缘区域，并根据深度图像确定框架的边缘区域，从而根据玻璃的边缘区域和框架的边缘区域确定玻璃与框架之间的相对位姿，进而根据相对位姿控制玻璃安装至框架的位置，上述技术方案中，由于玻璃的边缘具有非透明部，因此可以获取玻璃的深度图像，解决了透明材质物体如玻璃的深度图像缺失的问题，进而可以根据彩色图像、深度图像以及法向量图像确定玻璃的边缘区域，即将像素点的颜色信息、深度信息以及法向量信息作为先验信息来进行玻璃边缘区域的分割，并根据玻璃边缘区域和框架边缘区域确定两者的相对位姿，根据相对位姿完成玻璃的安装，不需要依靠施工人员即可实现本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于玻璃安装的控制方法，其特征在于，所述玻璃的边缘具有非透明部，所述方法包括：获取目标对象的彩色图像和所述彩色图像对应的深度图像，其中，所述目标对象包括所述玻璃和框架；根据所述深度图像确定法向量图像；根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像确定所述玻璃的边缘区域；根据所述深度图像确定所述框架的边缘区域；根据所述玻璃的边缘区域和所述框架的边缘区域确定所述玻璃与所述框架之间的相对位姿；根据所述相对位姿控制所述玻璃安装至所述框架的位置。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像确定所述玻璃的边缘区域，包括：从所述彩色图像的像素点中筛选出色彩像素值在预设色彩像素值区间内的第一像素点；从所述深度图像的像素点中筛选出深度值在预设深度值区间内的第二像素点；从所述法向量图像中筛选出法向量在预设法向量区间内的第三像素点；确定所述第一像素点、所述第二像素点以及所述第三像素点中像素坐标重合的像素点，以得到所述玻璃的边缘区域。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述深度图像确定所述框架的边缘区域，包括：基于粒子群优化算法，根据所述彩色图像中像素点的色彩像素值对所述彩色图像进行初分割，以确定所述框架的初始边缘区域；根据所述深度图像和所述法向量图像，分别获取所述初始边缘区域对应的深度信息和所述初始边缘区域对应的法向量信息；根据所述深度信息和所述法向量信息对所述初始边缘区域进行精分割，以确定所述框架的目标边缘区域。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述玻璃的边缘区域和所述框架的边缘区域确定所述玻璃与所述框架之间的相对位姿，包括：根据所述玻璃的边缘区域、所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像确定所述玻璃的外边缘和所述玻璃的角点；根据所述框架的边缘区域、所述彩色图像以及所述深度图像确定所述框架的内边缘和所述框架的角点；根据所述玻璃的外边缘、所述玻璃的角点、所述框架的内边缘以及所述框架的角点确定所述玻璃与所述框架之间的相对位姿。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述玻璃的边缘区域、所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像确定所述玻璃的外边缘和所述玻璃的角点，包括：确定所述玻璃的边缘区域在所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像中分别对应的像素点的特征信息，其中，所述特征信息包括颜色信息、深度信息以及法向量信息；
将所述特征信息输入至所述图像轮廓识别模型，以识别所述玻璃的轮廓；根据所述玻璃的轮廓确定所述玻璃的外边缘和所述玻璃的角点。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述框架的边缘区域、所述彩色图像以及所述深度图像确定所述框架的内边缘和所述框架的角点，包括：确定所述框架的边缘区域在所述彩色图像和所述深度图像中分别对应的像素点的色彩像素值和深度值；基于第一边缘检测算法，根据所述色彩像素值和所述深度值分别确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，赵键，刘延斌，成超鹏，范卿，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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