【技术实现步骤摘要】
用于玻璃安装的控制方法、控制装置及高空机械设备
[0001]本专利技术涉及高空机械
，具体地涉及一种用于玻璃安装的控制方法、控制装置及高空机械设备。
技术介绍
[0002]高空机械设备的出现大幅度提升了高空作业的效率和安全性，开始逐步替代传统的高空作业方式。高空幕墙玻璃安装是高机装备的具体应用之一，现有技术中，在高空玻璃幕墙的安装过程中，通常需要施工人员肉眼确定框架的位置，并通过高空机械设备将玻璃放入至框架内，以实现玻璃的安装，存在人力成本较大的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种用于玻璃安装的控制方法、控制装置、处理器、高空机械设备及存储介质，以解决现有技术存在的人力成本较大的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种用于玻璃安装的控制方法，玻璃的边缘具有非透明部，方法包括：
[0005]获取目标对象的彩色图像和彩色图像对应的深度图像，其中，目标对象包括玻璃和框架；
[0006]根据深度图像确定法向量图像；
[0...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于玻璃安装的控制方法，其特征在于，所述玻璃的边缘具有非透明部，所述方法包括：获取目标对象的彩色图像和所述彩色图像对应的深度图像，其中，所述目标对象包括所述玻璃和框架；根据所述深度图像确定法向量图像；根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像确定所述玻璃的边缘区域；根据所述深度图像确定所述框架的边缘区域；根据所述玻璃的边缘区域和所述框架的边缘区域确定所述玻璃与所述框架之间的相对位姿；根据所述相对位姿控制所述玻璃安装至所述框架的位置。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像确定所述玻璃的边缘区域，包括：从所述彩色图像的像素点中筛选出色彩像素值在预设色彩像素值区间内的第一像素点；从所述深度图像的像素点中筛选出深度值在预设深度值区间内的第二像素点；从所述法向量图像中筛选出法向量在预设法向量区间内的第三像素点；确定所述第一像素点、所述第二像素点以及所述第三像素点中像素坐标重合的像素点，以得到所述玻璃的边缘区域。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述深度图像确定所述框架的边缘区域，包括：基于粒子群优化算法，根据所述彩色图像中像素点的色彩像素值对所述彩色图像进行初分割，以确定所述框架的初始边缘区域；根据所述深度图像和所述法向量图像，分别获取所述初始边缘区域对应的深度信息和所述初始边缘区域对应的法向量信息；根据所述深度信息和所述法向量信息对所述初始边缘区域进行精分割，以确定所述框架的目标边缘区域。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述玻璃的边缘区域和所述框架的边缘区域确定所述玻璃与所述框架之间的相对位姿，包括：根据所述玻璃的边缘区域、所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像确定所述玻璃的外边缘和所述玻璃的角点；根据所述框架的边缘区域、所述彩色图像以及所述深度图像确定所述框架的内边缘和所述框架的角点；根据所述玻璃的外边缘、所述玻璃的角点、所述框架的内边缘以及所述框架的角点确定所述玻璃与所述框架之间的相对位姿。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述玻璃的边缘区域、所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像确定所述玻璃的外边缘和所述玻璃的角点，包括：确定所述玻璃的边缘区域在所述彩色图像、所述深度图像以及所述法向量图像中分别对应的像素点的特征信息，其中，所述特征信息包括颜色信息、深度信息以及法向量信息；
将所述特征信息输入至所述图像轮廓识别模型，以识别所述玻璃的轮廓；根据所述玻璃的轮廓确定所述玻璃的外边缘和所述玻璃的角点。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述框架的边缘区域、所述彩色图像以及所述深度图像确定所述框架的内边缘和所述框架的角点，包括：确定所述框架的边缘区域在所述彩色图像和所述深度图像中分别对应的像素点的色彩像素值和深度值；基于第一边缘检测算法，根据所述色彩像素值和所述深度值分别确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，赵键，刘延斌，成超鹏，范卿，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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