【技术实现步骤摘要】
输送装置、手术机器人以及手术系统
[0001]本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及输送装置、手术机器人以及手术系统。
技术介绍
[0002]近年来，血管介入手术以其微创伤、低风险，并发症少等优点得到了广泛的临床应用。在血管介入手术的过程中，导管和导丝的输送需要通过人工、手术机器人或人工与机械结构的方式实现。但是，此手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。采用何种方式将导丝或导管输送到血管内的靶点位置是手术机器人设计的难题。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种输送装置、手术机器人以及手术系统。其中，输送装置应用于手术机器人，输送装置用于输送第一细长医疗器械和穿设于第一细长医疗器械内的第二细长医疗器械。通过设置输送装置的结构，使得输送装置能够控制第一细长医疗器械和第二细长医疗器械的运动状态，并且具有较高的可控性。
[0004]第一方面，本申请提供了一种输送装置。其中，输送装置用于输送...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种输送装置，其特征在于，用于输送第一细长医疗器械和/或穿设于所述第一细长医疗器械内的第二细长医疗器械，所述输送装置包括转盘、第一驱动组件及第二驱动组件；所述第一驱动组件用于驱动所述转盘转动，以驱动所述第一细长医疗器械和/或所述第二细长医疗器械运动；所述第二驱动组件连接于所述转盘，所述第二驱动组件用于夹持并驱动所述第二细长医疗器械运动。2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述输送装置包括底座，所述转盘转动连接所述底座，所述转盘包括收容槽，所述收容槽绕所述转盘的转动轴设置，所述收容槽用于安装所述第一细长医疗器械；还包括以下方案中的任意一个：所述第二驱动组件固定于所述转盘的周侧面；或者，所述第二驱动组件固定于所述转盘背向所述底座的一侧；或者，所述第二驱动组件固定于所述转盘朝向所述底座的一侧。3.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括轴向控制构件和周向控制构件，所述第二细长医疗器械经所述轴向控制构件和所述周向控制构件穿入所述第一细长医疗器械；所述轴向控制构件用于夹持并控制所述第二细长医疗器械的轴向运动，所述周向控制构件用于夹持并控制所述第二细长医疗器械的周向转动。4.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括轴向控制构件，所述轴向控制构件用于夹持并控制所述第二细长医疗器械的轴向运动；所述轴向控制构件包括用于夹持所述第二细长医疗器械的第一滚轮和第二滚轮；所述第一滚轮和所述第二滚轮形成滚轮组，所述输送装置包括多个所述滚轮组，所述第二细长医疗器械依次穿过多个所述滚轮组；所述第二驱动组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一滚轮和/或所述第二滚轮转动。5.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，所述轴向控制构件包括多个第一滚轮及第一皮带、多个第二滚轮及第二皮带，所述第一皮带环绕于多个所述第一滚轮的外侧，所述第二皮带环绕于多个所述第二滚轮的外侧，所述第一皮带与所述第二皮带相对设置且用于夹持并驱动所述第二细长医疗器械；所述第二驱动组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动多个所述第一滚轮和/或多个所述第二滚轮。6.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，所述轴向控制构件包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪间隔设置，所述第一夹爪的爪臂之间形成第一夹持空间，所述第二夹爪的爪臂之间形成第二夹持空间；所述第一夹持空间和所述第二夹持空间用于安装所述第二细长医疗器械；所述第二驱动组件还包括第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件及第四驱动部件，所述第一驱动部件用于控制所述第一夹爪的开合状态，所述第二驱动部件用于控制所述第一夹爪沿所述第二细长医疗器械的轴向方向的移动，所述第三驱动部件用于控制所述第二夹爪的开合状态，所述第四驱动部件用于控制所述第二夹爪沿所述第二细长医疗器械的轴向方向的移动。7.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括周向控制构件，所述周向控制构件用于控制所述第二细长医疗器械的周向转动；所述周向控制构件包括夹持件，所述夹持件用于夹持所述第二细长医疗器械；
所述第二驱动组件还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员：程舒宇，赵柏湖，梁良军，王永胜，
申请(专利权)人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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