本发明专利技术涉及一种挖掘机的远程控制方法，包括：在具有触摸屏的移动终端的控制界面上设置用于控制左履带的左摇杆、用于控制右履带的右摇杆、用于控制小臂和回转的左滑杆以及用于控制大臂和铲斗的右滑杆；左摇杆和右摇杆均以中心为原点，通过上下滑动来控制相应的履带；左滑杆和右滑杆均以中心为原点，通过上、下、左、右滑动来控制小臂、大臂和铲斗的开度以及车体的回转。该方法通过左右摇杆实现履带的远程控制，通过左右滑杆实现大臂、小臂、铲斗和回转的远程控制，可以解决在没有定制的控制挖掘机远程驾驶模拟器的情况下进行快速开发适配工作，也可以用于车辆管理员针对挖掘机进行手机近场控车转移车辆、及配合流媒体技术进行远程驾驶等。驶等。驶等。
【技术实现步骤摘要】
一种挖掘机的远程控制方法、系统、装置和存储介质
[0001]本专利技术涉及一种挖掘机的控制方法，尤其是一种挖掘机的远程控制方法、系统、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]矿井的安全一直是全世界工业安全面临的巨大挑战，人们常会联想到塌方、爆炸等安全事故以及触目惊心的伤亡数字。由于矿山地质条件复杂，随时有崩塌落石的危险。于是，如何在采矿过程中尽可能的实现无人化、智能化，降低事故伤亡率成为了各大矿企积极寻求转型的方向。目前市面上还没有现成可以对挖掘机进行远程驾驶的模拟器。
技术实现思路
[0003]为解决上述问题，本专利技术提供一种能够通过触摸屏对挖掘机进行远程控制的一种挖掘机的远程控制方法，具体技术方案为：
[0004]一种挖掘机的远程控制方法，包括：在具有触摸屏的移动终端的控制界面上设置用于控制左履带的左摇杆、用于控制右履带的右摇杆、用于控制小臂和回转的左滑杆以及用于控制大臂和铲斗的右滑杆；所述左摇杆和所述右摇杆均以中心为原点，通过上下滑动来控制相应的履带；所述左滑杆和所述右滑杆均以中心为原点，通过上、下、左、右滑动来控制小臂、大臂和铲斗的开度以及车体的回转。
[0005]优选的，控制小臂和大臂时将所述左滑杆和所述右滑杆相对于原点的偏移量转换为小臂和大臂的开度步长；控制铲斗翻转时，将右滑杆相对于原点的偏移量转换为铲斗的翻转的开度步长；控制回转时，将左滑杆相对于原点的偏移量转换为回转的启停。
[0006]优选的，转换开度步长时，左滑杆和右滑杆相对于原点的距离越远对应的步长值越大。
[0007]其中，将开度步长的转换分为N级，左滑杆和右滑杆的原点与最大控制位置的距离为H，当左滑杆或右滑杆的移动距离超出H/N时，启动线程每200毫秒计算一次：开度步长＝当前开度+当前步长。
[0008]进一步的，将开度步长的转换分为5级；控制小臂时，当左滑杆离原点向上或向下滑动超出H/5时，启动线程每200毫秒计算一次小臂开度：小臂开度＝当前小臂开度+当前步长；控制大臂时，当右滑杆离原点向上或向下滑动超出H/5时，启动线程每200毫秒计算一次大臂开度：大臂开度＝当前大臂开度+当前步长；控制铲斗时，当右滑杆离原点向左或向右滑动超出H/5时，启动线程每200毫秒计算一次开度：铲斗开度＝当前铲斗开度+当前步长。
[0009]其中，控制小臂和大臂时，向上的开度步长为正值，向下的开度步长为负值；控制铲斗时，向右的开度步长为正值，向左的开度步长为负值。
[0010]优选的，控制回转时，当左滑杆的偏移量超过整个左偏移量或右偏移量的一半时，改变车体旋转字节数据，控制挖掘机的车体旋转。
[0011]一种挖掘机的远程控制系统，用于上述一种挖掘机的远程控制方法，包括：移动终
端，所述移动终端具有触摸屏，控制界面上设有左摇杆、右摇杆、左滑杆和右滑杆，所述移动终端用于将手指对摇杆的操作转换成履带的控制以及将对摇杆的操作转换为对大臂、小臂、铲斗和回转的控制；及服务器，所述服务器通过无线网分别与挖掘机和所述移动终端连接，用于移动终端的程序与控车程序的交互通信。
[0012]一种远程驾驶挖掘机的装置，包括：处理器；及存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种挖掘机的远程控制方法的步骤。
[0013]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如上所述的一种挖掘机的远程控制方法的步骤。
[0014]与现有技术相比本专利技术具有以下有益效果：
[0015]本专利技术提供的一种挖掘机的远程控制方法通过左右摇杆实现履带的远程控制，通过左右滑杆实现大臂、小臂、铲斗和回转的远程控制，可以解决在没有定制的控制挖掘机远程驾驶模拟器的情况下进行快速开发适配工作，也可以用于车辆管理员针对挖掘机进行手机近场控车转移车辆、及配合流媒体技术进行远程驾驶等。
附图说明
[0016]图1是本专利技术的控制界面；
[0017]图2是左滑杆的控制流程图；
[0018]图3是右滑杆的控制流程图；
[0019]图4是更新控车信息的流程图。
具体实施方式
[0020]现结合附图对本专利技术作进一步说明。
[0021]在手机界面上，绘制左右摇杆控制履带，绘制左右滑杆控制大臂、小臂、铲斗及回转，通过左右摇杆进行远程车辆驾驶，通过左右滑杆进行远程作业。
[0022]实施例一
[0023]如图1至图4所示，一种挖掘机的远程控制方法，包括：在具有触摸屏的移动终端的控制界面上设置用于控制左履带的左摇杆、用于控制右履带的右摇杆、用于控制小臂和回转的左滑杆以及用于控制大臂和铲斗的右滑杆；所述左摇杆和所述右摇杆均以中心为原点，通过上下滑动来控制相应的履带；所述左滑杆和所述右滑杆均以中心为原点，通过上、下、左、右滑动来控制小臂、大臂和铲斗的开度以及车体的回转。
[0024]控制小臂和大臂时将所述左滑杆和所述右滑杆相对于原点的偏移量转换为小臂和大臂的开度步长；控制铲斗翻转时，将右滑杆相对于原点的偏移量转换为铲斗的翻转的开度步长；控制回转时，将左滑杆相对于原点的偏移量转换为回转的启停。
[0025]转换开度步长时，左滑杆和右滑杆相对于原点的距离越远对应的步长值越大。
[0026]将开度步长的转换分为N级，左滑杆和右滑杆的原点与最大控制位置的距离为H，当左滑杆或右滑杆的移动距离超出H/N时，启动线程每200毫秒计算一次：开度步长＝当前开度+当前步长。
[0027]将开度步长的转换分为5级；
[0028]制小臂时，当左滑杆离原点向上或向下滑动超出H/5时，启动线程每200毫秒计算一次小臂开度：小臂开度＝当前小臂开度+当前步长；
[0029]控制大臂时，当右滑杆离原点向上或向下滑动超出H/5时，启动线程每200毫秒计算一次大臂开度：
[0030]大臂开度＝当前大臂开度+当前步长；
[0031]控制铲斗时，当右滑杆离原点向左或向右滑动超出H/5时，启动线程每200毫秒计算一次开度：
[0032]铲斗开度＝当前铲斗开度+当前步长。
[0033]控制小臂和大臂时，向上的开度步长为正值，向下的开度步长为负值；
[0034]控制铲斗时，向右的开度步长为正值，向左的开度步长为负值。
[0035]控制回转时，当左滑杆的偏移量超过整个左偏移量或右偏移量的一半时，改变车体旋转字节数据，控制挖掘机的车体旋转。
[0036]左右摇杆允许用户上下滑动，以中心点为原点，左摇杆对应左履带，右摇杆对应右履带；用户两指触摸到摇杆球后，控制向上滑动时，会将向上的偏移量转换成履带期望前进速度，控制向下滑动时，会将相对于中心点向下的偏移量转换成履带期望倒退速度。得到履带期望速度值后，更新控车消息中对应的数据字段，发送给MQTT服务器，服务器将控制消息发送给挖掘机的控制系统。
[0037]单手操作本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机的远程控制方法，其特征在于，包括：在具有触摸屏的移动终端的控制界面上设置用于控制左履带的左摇杆、用于控制右履带的右摇杆、用于控制小臂和回转的左滑杆以及用于控制大臂和铲斗的右滑杆；所述左摇杆和所述右摇杆均以中心为原点，通过上下滑动来控制相应的履带；所述左滑杆和所述右滑杆均以中心为原点，通过上、下、左、右滑动来控制小臂、大臂和铲斗的开度以及车体的回转。2.根据权利要求1所述的一种挖掘机的远程控制方法，其特征在于，控制小臂和大臂时将所述左滑杆和所述右滑杆相对于原点的偏移量转换为小臂和大臂的开度步长；控制铲斗翻转时，将右滑杆相对于原点的偏移量转换为铲斗的翻转的开度步长；控制回转时，将左滑杆相对于原点的偏移量转换为回转的启停。3.根据权利要求2所述的一种挖掘机的远程控制方法，其特征在于，转换开度步长时，左滑杆和右滑杆相对于原点的距离越远对应的步长值越大。4.根据权利要求3所述的一种挖掘机的远程控制方法，其特征在于，将开度步长的转换分为N级，左滑杆和右滑杆的原点与最大控制位置的距离为H，当左滑杆或右滑杆的移动距离超出H/N时，启动线程每200毫秒计算一次：开度步长＝当前开度+当前步长。5.根据权利要求4所述的一种挖掘机的远程控制方法，其特征在于，将开度步长的转换分为5级；控制小臂时，当左滑杆离原点向上或向下滑动超出H/5时，启动线程每200毫秒计算一次小臂开度：小臂开度＝当前小臂开度+当前步长；控制大臂时，当右滑杆离原点向上或向下滑动超出H/5时，启动线程每200毫秒计算一次大臂开度：大臂开...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐静，
申请(专利权)人：宁波波导易联电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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