【技术实现步骤摘要】
一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人
[0001]本专利技术涉及一种维修用水下机器人，属于水利工程设备
技术介绍
[0002]水坝用于拦截江河渠道的水流，以抬高水位或调节流量，水坝还用于防洪、供水、灌溉、水力发电、航运等，因此水坝一种十分重要的水利工程设施；水坝建成后需要对其进行定时巡检和定期维护，一旦发现水坝的坝体产生裂缝必须及时进行维修，否则裂缝会持续扩大，最终导致整个大坝坍塌损毁。目前坝体水面以上部分一旦发生裂缝，可以由人工直接进行维修，然而，坝体水下部分尤其是坝体底部产生的裂缝就需要专业的潜水人员穿戴专业潜水服进行修改，这种潜水服不仅厚重，而且灵活程度差，潜水人员穿上潜水服后在水下进行维修作业十分吃力，而且容易出现危险。
技术实现思路
[0003]本专利技术为解决现有坝体底部裂缝维修都是依靠人工穿戴厚重潜水服在水下完成，不仅工作效率低、体能消耗大，而且存在较大危险性的问题，进而提出一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人。
[0004]本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是：本专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人包括潜水器(1)、抓取机械臂、吊运机械臂、钻孔机械臂、顶部摄像头(2)、底部摄像头(3)、两个水下照明灯(4)和两个360度旋转台；两个水下照明灯(4)并排安装在潜水器(1)的顶部，顶部摄像头(2)通过所述360度旋转台安装在潜水器(1)的顶部，且顶部摄像头(2)位于两个水下照明灯(4)之间，底部摄像头(3)通过所述360度旋转台安装在潜水器(1)的底部，所述抓取机械臂安装在潜水器(1)前端的左侧，所述钻孔机械臂安装在潜水器(1)前端的右侧，所述吊运机械臂安装在潜水器(1)前端的底部。2.根据权利要求1所述一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述抓取机械臂包括第一末端关节、第一机械臂(5)、第一关节电机(6)、第一关节轴(7)、过度关节、第二机械臂(8)和抓取机械手；第一机械臂(5)的后端通过所述第一末端关节与潜水器(1)前端的左侧连接，第一关节电机(6)固定安装在第一机械臂(5)的前端，第一关节轴(7)的一端与第一关节电机(6)的电机轴同轴固定连接，第一关节轴(7)的另一端通过所述过度关节与第二机械臂(8)的末端连接，所述抓取机械手安装在第二机械臂(8)的前端。3.根据权利要求2所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述过度关节包括第二关节电机(9)、第二关节轴(10)和过度关节外壳(11)；过度关节外壳(11)的一端与第一关节轴(7)的另一端固定连接，第二关节电机(9)固定安装在过度关节外壳(11)的另一端内，第二关节轴(10)的一端第二关节电机(9)的电机轴同轴固定连接，第二关节轴(10)的另一端与第二机械臂(8)的末端固定连接，第一关节轴(7)的轴线与第二关节轴(10)的轴线垂直。4.根据权利要求2所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述抓取机械手包括电动推杆(12)、左夹爪(13)、右夹爪(14)和驱动框(15)；电动推杆(12)固定安装在第二机械臂(8)内，左夹爪(13)和右夹爪(14)对称设置在第二机械臂(8)的前端，左夹爪(13)的后部与右夹爪(14)的后部均与第二机械臂(8)的前端转动连接，左夹爪(13)和右夹爪(14)的后端与驱动框(15)滑动连接，电动推杆(12)的伸缩端与驱动框(15)固定连接。5.根据权利要求2所述的一种坝体底部裂缝快速维修用水下机器人，其特征在于：所述第一末端关节包括第一末端关节外壳(16)、第三关节电机(17)和第三关节轴(18)；第一末端关节外壳(16)与潜水器(1)前端的左侧固定连接，第三关节电机(17)固定安装在第一末端关节外壳(16)内，第三关节轴(18)的一端与第三关节电机(17)的电机轴同轴固定连接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘强，刘西军，薛阳，占晓明，张圣，毕继鑫，
申请(专利权)人：中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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