飞机油箱的三维重建方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了飞机油箱的三维重建方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取结构光三维扫描仪在飞机油箱内部不同位姿下采集的点云数据；从任意两帧点云数据中，确定对应点，构建对应点集；基于对应点集中对应点之间的关系，确定变换矩阵；根据变换矩阵，对两帧点云数据中的第一点云数据进行变换，得到变换后的第一点云数据；判断变换后的第一点云数据与两帧点云数据中除第一点云数据以外的第二点云数据的距离是否小于设定阈值；若否，则更新第一点云数据并重复上述步骤；通过重复两两配准过程，对飞机油箱进行三维重建，得到油箱模型。通过本实施例的技术方案，可以实现飞机整体油箱的三维重建，为各项质量检测指标提供有效数据。效数据。效数据。

【技术实现步骤摘要】
飞机油箱的三维重建方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机视觉
，尤其涉及一种油箱模型的重建方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]飞机质量检测是飞机制造过程中的一个重要环节，为实现批产提速的目标，提高飞机产品质量检测的效率尤为重要。飞机整体油箱是油密区域，是飞机质量检测中要求最严格的部位，其关系到整架飞机的安全性能。
[0003]在传统作业过程中，技术人员仅能通过其两侧预留的口盖进入油箱内部进行各项关键质量指标的检测。由于空间狭小，光线不足以及人工检测当中不可避免会产生遗漏，且基于检测人员自身的主观因素，可能会造成的各种误检，效率不高且检查效果不好。
[0004]亟需一种飞机整体油箱的三维重建方法，为自动化及定量化的各项质量检测指标提供有效数据，提高油箱质量的检测效率和可靠性。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供飞机油箱的三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，以实现飞机整体油箱的三维重建，为自动化及定量化的各项质量检测指标提供有效数据。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞机油箱的三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取结构光三维扫描仪在飞机油箱内部不同位姿下采集的点云数据；从任意两帧点云数据中，确定对应点，构建对应点集；基于所述对应点集中对应点之间的关系，确定变换矩阵；根据所述变换矩阵，对所述两帧点云数据中的第一点云数据进行变换，得到变换后的第一点云数据；判断所述变换后的第一点云数据与所述两帧点云数据中除第一点云数据以外的第二点云数据的距离是否小于设定阈值；若否，则更新第一点云数据并重复上述步骤；通过重复两两配准过程，对飞机油箱进行三维重建，得到油箱模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从任意两帧点云数据中，确定对应点，构建对应点集之前，还包括：对于两帧具有重叠区域的点云数据，分别构建快速点特征直方图特征描述子；比较所述快速点特征直方图特征描述子的相似性，确定两帧点云数据中对应的快速点特征直方图特征，并保存于相似集合中；基于所述相似集合中相似的特征描述子，进行迭代配准，得到粗配准结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过重复两两配准过程，对飞机油箱进行三维重建，得到油箱模型之后，还包括：基于多视角的点云数据和所述变换矩阵，确定多视角优化目标函数；根据所述多视角优化目标函数，对所述油箱模型进行多视角优化。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述油箱模型进行多视角优化，包括：根据所述点云数据，构建位姿图；其中，位姿图的节点代表每一帧点云数据，边的权重代表相邻点云的重叠区域；在位姿图中构建最大生成树，并在剩余的边中找到权重最大的一条，与所述最大生成树构成闭环；按照闭环边权重大小顺序进行多视角优化配准。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取惯性传感器采集的姿态信息；根据所述点云数据和所述姿态信...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘登伟，陈志辉，王晶晶，李汝鹏，胡坚皓，张虎翼，
申请(专利权)人：上海飞机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：