一种抓取结构、机器人抓手及袋包码垛装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于一种抓取部件，为了解决现有包装袋或外部包裹在生产加工线上流转时，逐一转运的方式生产效率较低的技术问题，提供一种抓取结构、机器人抓手及袋包码垛装置，通过第一驱动组件能够驱动承载件伸缩，通过第二驱动组件能够驱动夹持件沿垂直于承载件运动方向伸缩，通过承载件能够拾取袋包，通过承载件和夹持件的配合能够固定袋包，通过简单的机械结构，实现了对稳定袋包抓取，承载件可以从袋包底部铲起袋包，也可以从袋包口伸入袋包内部，适用于不同状态下的袋包，也适用于不同的加工场景，具有广泛的应用前景，可以将上述抓取结构安装在机械手的执行端上，将上述机器人抓手用于袋包堆垛中。抓手用于袋包堆垛中。抓手用于袋包堆垛中。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取结构、机器人抓手及袋包码垛装置


[0001]本技术属于一种抓取部件，具体涉及一种抓取结构、机器人抓手及袋包码垛装置。

技术介绍

[0002]各领域在对产品进行包装时，都会涉及包装袋或外部包裹在生产加工线上的流转，以及产品包装后对包装袋的整理和预处理。目前，大多数生产加工线上，包装袋或产品外部包裹在各部件之间流转时，包装袋或产品外部包裹多为逐一转运，生产效率较低，设备运行时间长，抑制了高效生产的进一步提升。以码垛输送机为例，码垛输送机用于对已装载物料的包装袋进行转运，一般也只能对包装袋进行逐一转运，生产效率低的同时，转运部件工作频次高，设备维护、维修率难免会升高。

技术实现思路

[0003]本技术为了解决现有包装袋或外部包裹在生产加工线上流转时，采用逐一转运的方式生产效率低且维护、维修率高的技术问题，提供一种抓取结构、机器人抓手及袋包码垛装置。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种抓取结构，其特殊之处在于，包括支架、第一驱动组件、第二驱动组件、承载件、夹持件和挡件；
[0006]所述第一驱动组件、第二驱动组件和挡件均安装在支架上；
[0007]所述承载件安装在第一驱动组件的输出端上，通过第一驱动组件带动承载件直线往复运动；
[0008]所述夹持件安装在第二驱动组件的输出端上，通过第二驱动组件带动夹持件直线往复运动；所述夹持件的运动方向与承载件承载面所在平面相垂直；所述夹持件位于承载件的正上方；
[0009]所述挡件、第一驱动组件和承载件满足以下关系：
[0010]当第一驱动组件驱动承载件向远离被抓取物方向移动时，挡件位于承载件的运动路径上。
[0011]进一步地，所述第一驱动组件和第二驱动组件均为气缸。
[0012]进一步地，所述承载件包括滑动部、连接部和多根相互平行设置的承载杆；
[0013]所述支架上设有导轨，滑动部上设有与导轨相适配的滑块；
[0014]所述连接部一端与滑动部相连，另一端与各承载杆的一端相连；
[0015]多根所述承载杆组成的平面与滑动部相互平行，夹持件位于多根承载杆组成的平面正上方；
[0016]所述挡件、第一驱动组件和承载杆满足以下关系：
[0017]当第一驱动组件驱动承载件向远离被抓取物方向移动时，挡件位于承载杆的运动
路径上。
[0018]进一步地，所述夹持件为压板；
[0019]所述挡件为垂直于承载件承载面的挡板。
[0020]本专利技术还提出了一种机器人抓手，其特殊之处在于，包括机械手、连接架以及上述的抓取结构；
[0021]至少一个所述抓取结构安装在连接架上，各抓取结构并排设置；
[0022]所述连接架安装在机械手的执行端上。
[0023]另外，本技术还提供了一种袋包码垛装置，其特殊之处在于，包括转包机构、编组输送机，以及上述的机器人抓手；
[0024]所述转包机构、编组输送机和机器人抓手沿输送方向从前至后依次设置，所述转包机构用于调整袋包的方向，所述编组输送机用于控制相邻袋包的间距和袋包的排列数量；
[0025]所述抓取结构的承载件在机械手的驱动下，运动范围覆盖编组输送机的输送部。
[0026]进一步地，还包括托盘仓、双链输送机、待码输送机和编组输送机，沿输送方向从前至后依次设置的重检输送机、剔除输送机、方辊输送机和缓停压包机构，以及沿输送方向依次设置的码垛位输送机、满垛位输送机和无动力输送机；
[0027]所述待码输送机位于编组输送机和机器人抓手之间，抓取结构的承载件在机械手的驱动下，运动范围覆盖待码输送机的输送部和码垛位输送机的输送部；
[0028]所述托盘仓和双链输送机相邻设置，双链输送机位于码垛位输送机前侧。
[0029]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0030]1.本技术提供了一种抓取结构，通过第一驱动组件能够驱动承载件伸缩，通过第二驱动组件能够驱动夹持件沿垂直于承载件承载平面伸缩，通过承载件能够拾取袋包，通过承载件和夹持件的配合能够固定袋包，通过简单的机械结构，实现了对稳定袋包抓取，承载件可以从袋包底部铲起袋包，也可以从袋包口伸入袋包内部，适用于不同状态下的袋包，也适用于不同的加工场景，具有广泛的应用前景。
[0031]2.本技术中的挡件为垂直于承载件承载面的挡板，需要将袋包从抓取结构上卸下时，随承载件的收缩，挡板将接触袋包，将袋包从承载件上推下，保证了抓取结构的工作可靠性。
[0032]3.本技术还提出了一种机器人抓手，将上述抓取结构安装在机械手的执行端上，不仅具备上述抓取结构的优点，配合机械手，抓取结构能够在任意方向上实现抓取。另外，当抓取结构设置两个及以上时，机器人抓手能够同时抓取相应数量的袋包，有效提高了抓取效率。
[0033]4.本技术还提出了一种袋包码垛装置，将上述机器人抓手用于袋包堆垛中，能够同时将编组后的一组袋包一次从待码输送机上进行抓取码垛，有效提高了袋包码垛装置的工作效率。另外，根据码垛垛型的要求，在袋包输送过程中，可以通过转包机构先对袋包进行正反向90
°
转向，或者180
°
转向，调整袋包在输送过程中的方向，再通过编组输送机编组排列后输送至待码输送机，机器人抓手从待码输送机上抓取进行码垛，使本技术的袋包码垛装置能够适用于更多的应用场景，对被作为运输物的袋包要求更低，更便于推广应用。
[0034]5.本技术的袋包码垛装置中还可以配合设置编重检输送机、剔除输送机和方辊输送机，对袋包进行重量检测、剔除不满足要求的袋包和整形。另外，设置托盘仓和双链输送机，能够在袋包码垛装置运输袋包需要托盘时，向码垛位输送机上供应托盘，进一步提高了本技术的适用性。
附图说明
[0035]图1为本技术一种机器人抓手实施例的结构示意图；
[0036]图2为本技术一种机器人抓手实施例中三个抓取结构的结构示意图；
[0037]图3为本技术实施例中抓取结构的结构示意图；(未示出挡件)
[0038]图4为本技术一种袋包码垛装置实施例的结构示意图。
[0039]其中，1
‑
支架、2
‑
第一驱动组件、3
‑
第二驱动组件、4
‑
承载件、401
‑
滑动部、402
‑
连接部、403
‑
承载杆、5
‑
夹持件、6
‑
挡件、7
‑
重检输送机、8
‑
导轨、9
‑
滑块、10
‑
机械手、11
‑
连接架、12
‑
抓取结构、13
‑
转包机构、14
‑
编组输送机、15
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取结构，其特征在于：包括支架(1)、第一驱动组件(2)、第二驱动组件(3)、承载件(4)、夹持件(5)和挡件(6)；所述第一驱动组件(2)、第二驱动组件(3)和挡件(6)均安装在支架(1)上；所述承载件(4)安装在第一驱动组件(2)的输出端上，通过第一驱动组件(2)带动承载件(4)直线往复运动；所述夹持件(5)安装在第二驱动组件(3)的输出端上，通过第二驱动组件(3)带动夹持件(5)直线往复运动；所述夹持件(5)的运动方向与承载件(4)承载面所在平面相垂直；所述夹持件(5)位于承载件(4)的正上方；所述挡件(6)、第一驱动组件(2)和承载件(4)满足以下关系：当第一驱动组件(2)驱动承载件(4)向远离被抓取物方向移动时，挡件(6)位于承载件(4)的运动路径上。2.根据权利要求1所述一种抓取结构，其特征在于：所述第一驱动组件(2)和第二驱动组件(3)均为气缸。3.根据权利要求1或2所述一种抓取结构，其特征在于：所述承载件(4)包括滑动部(401)、连接部(402)和多根相互平行设置的承载杆(403)；所述支架(1)上设有导轨(8)，滑动部(401)上设有与导轨(8)相适配的滑块(9)；所述连接部一端与滑动部(401)相连，另一端与各承载杆(403)的一端相连；多根所述承载杆(403)组成的平面与滑动部(401)相互平行，夹持件(5)位于多根承载杆(403)组成的平面正上方；所述挡件(6)、第一驱动组件(2)和承载杆(403)满足以下关系：当第一驱动组件(2)驱动承载件(4)向远离被抓取物方向移动时，挡件(6)位于承载杆(403)的运动路径上。4.根据权利要求3所述一种抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴超，陈钰，贾琰，秦素忠，薛龙，李华华，
申请(专利权)人：西安索里德电气有限公司，
类型：新型
国别省市：