自主移动设备制造技术

本公开提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括设备主体和超声波感测组件，超声波感测组件安装于设备主体。在运行面为平面且设备主体相对于运行面处于未倾斜状态时，在超声波感测组件的发射单元发射的超声波朝向运行面传播的过程中，超声波的传播方向相对于运行面成非90

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备


[0001]本公开涉及自主移动设备的构造。

技术介绍

[0002]自主移动设备是指自主执行预设任务的智能移动设备，目前自主移动设备通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴性移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能装置(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)。
[0003]这些自主移动设备能够通过各种感测装置感测周围环境参数(主要包括障碍物的距离参数、运行面的表面参数等)，并且将这些周围环境参数发送给自主移动设备的控制组件，从而通过控制组件控制自主移动设备在行进面上进行相应的动作。在这些自主移动设备中，通常利用超声波感测组件感测运行面的表面参数。例如，超声波感测组件朝向运行面发射超声波并且根据接收的回波的情况来获取运行面的表面参数，进而判断运行面的种类。具体地，在自主移动设备运行于硬质地面等可以反射超声波的运行面的过程中超声波感测组件能够正常接收到回波(回波信号)，当自主移动设备运行于地毯等大幅吸收超声波的运行面的过程中超声波感测组件几乎接收不到回波。
[0004]但是，存在如下的问题。如图1A和图1B所示，在自主移动设备AM运行的过程中可能遇到具有凹凸的运行面RS，这将导致自主移动设备AM的设备主体的部分结构(典型地为设备主体的后部)与运行面RS不期望接近，由此导致自主移动设备AM发生倾斜。由于现有技术的自主移动设备AM在未倾斜状态下朝向运行面RS发射的超声波的传播方向D1与运行面RS垂直(如图1A所示)，因而在自主移动设备AM处于倾斜状态下回波方向D2可能偏离出超声波感测组件的接收范围，由此难以接收到超声波的回波(如图1B所示)。这将导致自主移动设备AM对运行面RS误识别为例如地毯等大幅吸收超声波的运行面，由此对自主移动设备AM的后续动作产生不良影响，严重时可能导致自主移动设备AM发生故障。

技术实现思路

[0005]基于上述现有技术的问题，本公开的目的在于提供一种自主移动设备，其能够避免自主移动设备在倾斜状态下产生对运行面误识别的情况，由此能够避免上述误识别的情况对自主移动设备的动作产生不良影响。
[0006]为了实现上述目的，本公开采用如下的技术方案。
[0007]本公开提供了一种自主移动设备，其能够在运行面上自主运动，所述自主移动设备包括设备主体和超声波感测组件，所述超声波感测组件安装于所述设备主体，所述超声波感测组件包括发射单元和接收单元，所述发射单元用于向所述运行面发射超声波，所述接收单元用于接收所述超声波被所述运行面反射的回波，
[0008]当所述运行面为平面且所述设备主体相对于所述运行面处于未倾斜状态时，在所
述发射单元发射的超声波朝向所述运行面传播的过程中，所述超声波的传播方向相对于所述运行面成非90
°
的预定角度倾斜。
[0009]在一种可选的方案中，所述传播方向朝向后侧以所述预定角度倾斜。
[0010]在另一种可选的方案中，所述传播方向与垂直于所述运行面的基准线所形成的锐角为α，满足1
°
≤α≤60
°
。
[0011]在另一种可选的方案中，满足2
°
≤α≤4
°
。
[0012]在另一种可选的方案中，所述设备主体的底部形成有朝向所述运行面开放的孔，所述超声波感测组件经由所述孔发射超声波以及接收回波。
[0013]在另一种可选的方案中，所述孔形成为横截面面积朝向所述运行面渐扩的形状。
[0014]在另一种可选的方案中，所述孔的侧面中存在与所述传播方向倾斜方向相同的素线。
[0015]在另一种可选的方案中，所述孔的侧面具有第一素线和第二素线，所述第一素线位于最前侧，所述第二素线位于最后侧，所述第一素线与垂直于所述运行面的基准线形成的锐角小于所述第二素线与所述基准线形成的锐角。
[0016]在另一种可选的方案中，所述传播方向与所述基准线形成的锐角小于所述第二素线与所述基准线形成的锐角。
[0017]在另一种可选的方案中，在与所述传播方向垂直的任意横截面中，所述孔的轮廓线包括圆弧和椭圆弧，所述圆弧对应的圆的直径与所述椭圆弧对应的椭圆的短轴相等。
[0018]在另一种可选的方案中，所述孔的侧面形成有台阶结构，所述超声波感测组件载置于所述台阶结构的支撑面，使得所述超声波感测组件的主轴线的延伸方向与所述传播方向一致。
[0019]在另一种可选的方案中，所述自主移动设备为自移动清洁设备。
[0020]通过采用上述技术方案，本公开提供了一种新型的自主移动设备。该自主移动设备包括设备主体和超声波感测组件，超声波感测组件安装于设备主体。超声波感测组件包括发射单元和接收单元，发射单元用于向运行面发射超声波，接收单元用于接收超声波被运行面反射的回波。在运行面为平面且设备主体相对于运行面处于未倾斜状态时，在发射单元发射的超声波朝向运行面传播的过程中，超声波的传播方向相对于运行面成非90
°
的预定角度倾斜。
[0021]这样，由于超声波感测组件发射的超声波的传播方向与运行面成非90
°
的预定角度倾斜(也就是传播方向与运行面形成非平行和非垂直的状态)，即使自主移动设备的设备主体与运行面接近导致自主移动设备处于倾斜状态，回波方向不会偏离出超声波感测组件的接收单元的接收范围，从而能够接收到超声波被运行面反射的回波。由此，能够避免将上述倾斜状态误识别成自主移动设备运动经过例如地毯等大幅吸收超声波的运行面的情况。
[0022]另外，通过专利技术人研究发现，在现有技术的自主移动设备中自主移动设备朝向运行面发射的超声波的传播方向与运行面垂直的情况下，当自主移动设备相对于运行面处于未倾斜状态时，超声波感测组件产生所谓的过曝现象(也就是此时超声波感测组件接收到的回波能量过剩，存在大量的超出必要值的溢出)，这导致了在自主移动设备处于正常工作状态下超声波感测组件的性能存在浪费。然而，通过采用使超声波感测组件发射的超声波的传播方向与运行面成非90
°
的预定角度倾斜，能够调整超声波感测组件接收的回波的能
量幅值相对于设备主体与运行面之间的夹角变化的曲线，从而能够在实现避免上述误识别的基础上优化超声波感测组件的工作性能，降低甚至避免超声波感测组件性能浪费。
附图说明
[0023]图1A和图1B是用于说明现有技术的自主移动设备对运行面产生误识别的示意图。
[0024]图2A是示出了根据本公开的第一实施例的自主移动设备的一立体示意图。
[0025]图2B是示出了图2A中的自主移动设备的另一立体示意图。
[0026]图2C是示出了图2A中的自主移动设备的仰视示意图。
[0027]图2D是示出了图2A中的自主移动设备的侧视示意图。
[0028]图2E是示出了图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备，其能够在运行面(RS)上自主运动，其特征在于，所述自主移动设备(AM)包括设备主体(1)和超声波感测组件(2)，所述超声波感测组件(2)安装于所述设备主体(1)，所述超声波感测组件(2)包括发射单元和接收单元，所述发射单元用于向所述运行面(RS)发射超声波，所述接收单元用于接收所述超声波被所述运行面(RS)反射的回波，当所述运行面(RS)为平面且所述设备主体(1)相对于所述运行面(RS)处于未倾斜状态时，在所述发射单元发射的超声波朝向所述运行面(RS)传播的过程中，所述超声波的传播方向(D1)相对于所述运行面(RS)成非90
°
的预定角度倾斜。2.根据权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述传播方向(D1)朝向后侧以所述预定角度倾斜。3.根据权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述传播方向(D1)与垂直于所述运行面(RS)的基准线(L1)所形成的锐角为α，满足1
°
≤α≤60
°
。4.根据权利要求3所述的自主移动设备，其特征在于，满足2
°
≤α≤4
°
。5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述设备主体(1)的底部形成有朝向所述运行面(RS)开放的孔(1H)，所述超声波感测组件(2)经由所述孔(1H)发射超声波以及接收回波...

【专利技术属性】
技术研发人员：瓦拉依丁，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：