本发明专利技术提供了一种协同机械臂关节组装装置，涉及机械臂技术领域，包括：连接底座，驱动结构固定连接在连接底座的两侧，安装盘可拆卸连接在驱动结构的相对两侧，安装盘的内部设置有滑动减速机构，而安装盘的外部设置有加强机构，连接臂转动安装在两个安装盘之间，使得连接臂能够灵活转动。本发明专利技术解决了机械臂在搬运重物时刚性差，容易在关节处折断的问题，同时解决了转动时速度过快定位不准确的问题，通过设置的安装盘使得在连接臂进行安装时更加的方便，同时加强了机械臂各关节之间的连接刚性，使得能够搬运较重的物品，提高了使用范围。提高了使用范围。提高了使用范围。
【技术实现步骤摘要】
协同机械臂关节组装装置
[0001]本专利技术涉及机械臂
，尤其涉及一种协同机械臂关节组装装置。
技术介绍
[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]现有授权公告号为CN218028779U中国技术专利提供了一种柔性协作机械臂，包括驱动车和设置在驱动车上的第一支臂和第二支臂；第一支臂和第二支臂结构相同；驱动车底部设置有履带行走机构；驱动车四周设置有雷达探测器；驱动车前端设置有视觉系统；驱动车上靠近前端处设置有水泥盛放箱；驱动车中部设置有地砖放置区；第一支臂的第四旋转电机的转动部上设置有铲斗；第二支臂的第四旋转电机的转动部上设置有真空吸盘；还包括控制系统；履带行走机构、雷达探测器、视觉系统、第一支臂和第二支臂均与控制系统电连接。
[0004]采用上述技术方案，通过设置第一支臂和第二支臂的协同作业，提高作业效率；通过底部为平面的铲斗将水泥抹平，以解决水泥铺设不均匀的情况；但是在使用过程中由于机械臂的关节处大多都是用转动杆和法兰进行连接安装的，将重物的重量全部由转动杆来承担，导致在搬运较重物体时，容易将关节处进行折断，进而整体刚性差，同时在转动时转动的速度过快使得定位不准确。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种协同机械臂关节组装装置，解决了机械臂在搬运重物时刚性差，容易在关节处折断的问题，同时解决了转动时速度过快定位不准确的问题。
[0006]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0007]一种协同机械臂关节组装装置，包括：
[0008]连接底座；
[0009]驱动结构，固定连接在所述连接底座的两侧；
[0010]安装盘，可拆卸连接在所述驱动结构的相对两侧，所述安装盘的内部设置有滑动减速机构，而安装盘的外部设置有加强机构；
[0011]连接臂，转动安装在两个所述安装盘之间，使得连接臂能够灵活转动。
[0012]根据本专利技术提供的协同机械臂关节组装装置：所述加强机构包括连接板和卡接环，所述连接板转动设置在安装盘中，所述卡接环固定设置在安装盘的一端面。
[0013]根据本专利技术提供的协同机械臂关节组装装置：所述连接板靠近卡接环的一端面开设有安装槽，所述连接板远离卡接环的一端面设置有若干个定位杆和固定板。
[0014]根据本专利技术提供的协同机械臂关节组装装置：所述固定板一端面为弧形结构，所述固定板弧形表面开设有第一螺纹连接口，所述卡接环远离安装盘的一端开设有第二螺纹连接口，且第一螺纹连接口与连接臂表面的第一螺栓进行连接，而第二螺纹连接口与驱动
结构上的第二螺栓进行连接。
[0015]根据本专利技术提供的协同机械臂关节组装装置：所述安装盘的内壁开设有转动槽，所述连接板靠近卡接环一端外侧周围固定连接有限位板，所述限位板移动镶嵌在转动槽中。
[0016]根据本专利技术提供的协同机械臂关节组装装置：所述滑动减速机构包括环形滑轨和滚珠，所述环形滑轨开设在转动槽的顶面、底面和限位板的两端面，且环形滑轨在转动槽和限位板上进行相对设置，所述滚珠滑动放置在环形滑轨中。
[0017]根据本专利技术提供的协同机械臂关节组装装置：所述限位板上的环形滑轨中开设有缓冲槽，所述缓冲槽中设置有挤压弹簧，所述挤压弹簧的一端固定连接有减速块。
[0018]根据本专利技术提供的协同机械臂关节组装装置：所述缓冲槽和减速块在环形滑轨中圆形阵列设置有多个，且减速块的顶端为球形结构。
[0019]根据本专利技术提供的协同机械臂关节组装装置：所述安装槽用于活动镶嵌驱动结构中的连接转杆。
[0020]综上所述，本专利技术的有益技术效果为：
[0021](1)利用加强机构，加强机构包括连接板和卡接环，连接板转动设置在安装盘中，卡接环固定设置在安装盘的一端面，其次在连接板远离卡接环的一端面设置定位杆和固定板，从而能够更好的使卡接环与驱动结构进行连接，使得定位杆和固定板与连接臂进行连接，进而使得在进行拿取物品时，将重物产生的压力分散到装置整体，进而不会使连接转杆受力，从而更好的保护连接转杆的正常转动，进而提高了机械臂关节处的刚性，使得能够进行重物的搬运。
[0022](2)利用滑动减速机构，滑动减速机构包括环形滑轨和滚珠，通过将环形滑轨开设在转动槽的顶面、底面和限位板的两端面，其次在限位板上的环形滑轨中开设缓冲槽和减速块，进而将滚珠放入在环形滑轨中，使得驱动机构带动连接板进行转动时，使得连接板上的限位板推动滚珠在环形滑轨中进行移动，同时通过设置的减速块能够对滚珠起到一部分限制作用，进而在驱动机构转动到适宜位置时，连接板能够快速的停止，不会出现小幅的摆动，使得定位更加的准确，提高夹取效果。
[0023]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本专利技术实施例的机械臂的结构示意图；
[0026]图2是本专利技术实施例的机械臂底部结构示意图；
[0027]图3是本专利技术实施例的安装盘整体结构示意图；
[0028]图4是本专利技术实施例的安装盘一面结构示意图；
[0029]图5是本专利技术实施例的安装盘结构平面图；
[0030]图6是本专利技术实施例的安装盘侧视平面图；
[0031]图7是本专利技术实施例的安装盘剖视平面图；
[0032]图8是图7中A处放大图。
[0033]附图标记：
[0034]1、连接底座；
[0035]2、连接臂；
[0036]4、安装盘；41、连接板；411、固定板；412、定位杆；413、第一螺纹连接口；414、安装槽；42、卡接环；421、第二螺纹连接口；43、滑动减速机构；431、限位板；432、转动槽；433、环形滑轨；434、缓冲槽；435、挤压弹簧；436、减速块；437、滚珠；
[0037]5、第二螺栓；
[0038]6、第一螺栓；
[0039]7、驱动结构。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种协同机械臂关节组装装置，其特征在于，包括：连接底座(1)；驱动结构(7)，固定连接在所述连接底座(1)的顶部两侧；安装盘(4)，可拆卸连接在所述驱动结构(7)的相对两侧，所述安装盘(4)的内部设置有滑动减速机构(43)，而安装盘(4)的外部设置有加强机构；连接臂(2)，转动安装在两个所述安装盘(4)之间，使得连接臂(2)能够灵活转动。2.根据权利要求1所述的一种协同机械臂关节组装装置，其特征在于：所述加强机构包括连接板(41)和卡接环(42)，所述连接板(41)转动设置在安装盘(4)中，所述卡接环(42)固定设置在安装盘(4)的一端面。3.根据权利要求2所述的一种协同机械臂关节组装装置，其特征在于：所述连接板(41)靠近卡接环(42)的一端面开设有安装槽(414)，所述连接板(41)远离卡接环(42)的一端面设置有若干个定位杆(412)和固定板(411)。4.根据权利要求3所述的一种协同机械臂关节组装装置，其特征在于：所述固定板(411)一端面为弧形结构，所述固定板(411)弧形表面开设有第一螺纹连接口(413)，所述卡接环(42)远离安装盘(4)的一端开设有第二螺纹连接口(421)，且第一螺纹连接口(413)与连接臂(2)表面的第一螺栓(6)进行连接，而第二螺纹连接口(421)与驱动结构(7)上的第二螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，柏朗，张丽红，师超，郭亚丽，张智慧，张雯，
申请(专利权)人：西安文理学院，
类型：发明
国别省市：
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