一种工业机器人的实训装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种工业机器人的实训装置，属于工业机器人技术领域，所述工业机器人的实训装置包括机械手臂和制动机构，所述机械手臂包括驱动臂座、小手臂座、第一活动臂和第二活动臂，制动机构包括两端具有开口的安装壳体以及活动设于安装壳体内的制动组件，制动组件的一端可活动抵接于所述第一活动臂和驱动臂座的连接处的外周面上，以在停电时可对所述第一活动臂施予阻动力，制动组件的另一端可活动抵接于第一活动臂和所述小手臂座的连接处的外周面上，以在停电时可对所述第二活动臂施予阻动力。本发明专利技术技术方案的制动机构可使机械手臂的下摆运动得到了缓冲，使得操作者有充足的时间远离机械手附近，从而使得进一步降低了安全事故的发生可能。故的发生可能。故的发生可能。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的实训装置


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，特别涉及一种工业机器人的实训装置。

技术介绍

[0002]工业机器人的实训是操作者直接拿着工业机器人的末端移动实现教学。
[0003]而在实训教学的过程中，由于需要操作者直接拿着工业机器人的机械手进行操作。然而在工业机器人工作的时候，偶尔会出现意外停电的情况，如电力系统负载过大导致跳闸，又或者电路老化等原因。如果在发生停电时机械手抓取有货物，在停电瞬间机械手在货物重力的带动下就有可能会出现向下摆动的情况，而若此时操作者或其他工人站在了机械手的下方，而下摆的机械手就会对下方的操作者或工人造成伤害，存在有极大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提出一种工业机器人的实训装置，旨在通过在机械手臂上设置了制动机构，并且机械手臂与制动机构的电源连接，以使在电源出现故障停电，制动机构的启动与机械手的下摆同时进行，保证制动机构对机械手臂的缓冲在第一时间内进行，进而可使机械手臂的下摆运动得到了缓冲，使得操作者有充足的时间远离机械手附近，从而使得进一步降低了安全事故的发生可能。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的工业机器人的实训装置，所述工业机器人的实训装置包括：机械手臂，所述机械手臂包括驱动臂座、小手臂座、第一活动臂和第二活动臂，所述驱动臂座与所述第一活动臂转动连接，所述第一活动臂于远离所述驱动臂座的一端通过所述小手臂座转动连接于所述第二活动臂；制动机构，所述制动机构与所述机械手臂的电源连通，所述制动机构包括两端具有开口的安装壳体以及活动设于所述安装壳体内的制动组件，所述安装壳体设置于所述第二活动臂的侧面，所述制动组件的一端可活动抵接于所述第一活动臂和所述驱动臂座的连接处的外周面上，以在停电时可对所述第一活动臂施予阻动力，所述制动组件的另一端可活动抵接于所述第一活动臂和所述小手臂座的连接处的外周面上，以在停电时可对所述第二活动臂施予阻动力。
[0006]可选的，所述制动组件包括相对设置的第一制动件和第二制动件，所述第一制动件和所述第二制动件设于所述第一活动臂的相对两侧面；所述制动机构还包括两气动驱动组件，两所述气动驱动组件分别驱动连接于所述第一制动件和所述第二制动件，以带动所述第一制动件穿出于所述安装壳体对所述第一活动臂施予阻动力，并带动所述第二制动件穿出所述安装壳体对所述第二活动臂施予阻动力。
[0007]可选的，所述气动驱动组件包括驱动壳体、两驱动筒体、三通进气管以及储能气
囊，所述驱动壳体内形成有两端具有开口的容置空间，两所述驱动筒体可活动穿设于所述容置空间内，并两所述驱动筒体于穿出所述容置空间的一端分别连接所述第一制动件和所述第二制动件，所述三通进气管的一端穿出于所述驱动壳体，并连通于所述储能气囊，所述储能气囊安装于所述驱动壳体远离所述制动组件的一侧，所述三通进气管的另两端分别连接于两所述驱动筒体，以使所述储能气囊内的空气通过三通进气管进入到所述驱动筒体，以驱动所述驱动筒体带动所述第一制动件和所述第二制动件运动。
[0008]可选的，每一所述驱动筒体包括杆筒以及设于所述杆筒内的驱动杆，两所述杆筒于相互靠近的一端开设有进气孔，所述进气孔连通于所述三通进气管，以使所述储能气囊内的气体通过所述三通进气管和所述进气孔进入到杆筒内，以驱动所述驱动杆伸出；所述杆筒的外表面开设有出气孔，所述气动驱动组件还包括出气管，所述出气管的一端连通于所述出气孔，所述出气管的另一端连通于所述储能气囊，以使所述杆筒内的气体通过所述出气孔和所述出气管回到所述储能气囊内。
[0009]可选的，所述三通进气管与所述储能气囊连通的一端内安装有第一电磁阀，所述出气管内安装有第二电磁阀，在停电时，所述第一电磁阀打开，所述第二电磁阀关闭，所述储能气囊内的气体进入到杆筒内，所述驱动杆带动所述第一制动件和所述第二制动件伸出；在供电时，所述第二电磁阀打开，所述第一电磁阀关闭，所述杆筒内的气体回到所述储能气囊内，所述驱动杆带动所述第一制动件和所述第二制动件回缩。
[0010]可选的，所述三通进气管与所述储能气囊连通的一端内还安装有第一单向阀，所述第一单向阀设于所述第一电磁阀的一侧，在停电时，所述第一单向阀用于防止所述杆筒内的气体回流至所述储能气囊内；和/或，所述出气管内还安装有第二单向阀，所述第二单向阀设于所述第二电磁阀的一侧，在供电时，所述第二单向阀用于防止所述储能气囊内的气体从所述出气管进入到所述杆筒内。
[0011]可选的，所述制动机构还包括抵压组件，所述抵压组件包括电磁铁和抵压件，所述电磁铁与所述机械手臂的电源连通，所述电磁铁活动连接于所述抵压件，以使所述抵压件可活动抵接于所述储能气囊远离所述驱动壳体的一侧，以压缩所述储能气囊内的气体。
[0012]可选的，所述抵压件包括两配重块以及两弹性件，一所述配重块的一侧与所述电磁铁活动连接，一所述配重块的另一侧通过一所述弹性件与另一所述配重块连接，另一所述配重块的另一侧连接有另一所述弹性件，另一所述弹性件的另一侧连接于所述驱动壳体，在停电时，所述电磁铁失去磁性，两所述配重块在所述弹性件的作用下，两所述配重块抵压于所述储能气囊上，以压缩所述储能气囊内的气体，恢复供电时，所述电磁铁恢复磁性，两所述配重块在所述弹性件的反弹作用下，不再抵接于所述储能气囊。
[0013]可选的，所述制动组件还包括回弹件，所述回弹件的一端连接于所述第一制动件，所述回弹件的另一端连接于所述第二制动件，以在所述驱动杆回缩时，将所述第一制动件和所述第二制动件拉回到原始位置。
[0014]可选的，所述第一制动件和所述第二制动件于远离所述气动驱动组件的一侧设有制动凹槽，所述制动凹槽可活动抵接于所述第一活动臂和所述驱动臂座的连接处的外周面上或所述第一活动臂和所述小手臂座的连接处的外周面上。
[0015]本专利技术技术方案的工业机器人的实训装置包括机械手臂和制动机构，所述机械手
臂包括驱动臂座、小手臂座、第一活动臂和第二活动臂，驱动臂座与第一活动臂转动连接，第一活动臂于远离驱动臂座的一端通过小手臂座转动连接于第二活动臂；制动机构包括两端具有开口的安装壳体以及活动设于安装壳体内的制动组件，安装壳体设置于第二活动臂的侧面，制动组件的一端可活动抵接于第一活动臂和驱动臂座的连接处的外周面上，以在停电时可对第一活动臂施予阻动力，制动组件的另一端可活动抵接于第一活动臂和小手臂座的连接处的外周面上，以在停电时可对第二活动臂施予阻动力。通过在机械手臂上设置了制动机构，并且机械手臂与制动机构的电源连接，以使在电源出现故障停电，制动机构的启动与机械手的下摆同时进行，保证制动机构对机械手臂的缓冲在第一时间内进行，进而可使机械手臂的下摆运动得到了缓冲，下摆的速度减小，使得操作者有充足的时间远离机械手附近，从而使得进一步降低了安全事故的发生可能。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的实训装置，其特征在于，所述工业机器人的实训装置包括：机械手臂，所述机械手臂包括驱动臂座、小手臂座、第一活动臂和第二活动臂，所述驱动臂座与所述第一活动臂转动连接，所述第一活动臂于远离所述驱动臂座的一端通过所述小手臂座转动连接于所述第二活动臂；制动机构，所述制动机构与所述机械手臂的电源连通，所述制动机构包括两端具有开口的安装壳体以及活动设于所述安装壳体内的制动组件，所述安装壳体设置于所述第二活动臂的侧面，所述制动组件的一端可活动抵接于所述第一活动臂和所述驱动臂座的连接处的外周面上，以在停电时可对所述第一活动臂施予阻动力，所述制动组件的另一端可活动抵接于所述第一活动臂和所述小手臂座的连接处的外周面上，以在停电时可对所述第二活动臂施予阻动力。2.如权利要求1所述的工业机器人的实训装置，其特征在于，所述制动组件包括相对设置的第一制动件和第二制动件，所述第一制动件和所述第二制动件设于所述第一活动臂的相对两侧面；所述制动机构还包括两气动驱动组件，两所述气动驱动组件分别驱动连接于所述第一制动件和所述第二制动件，以带动所述第一制动件穿出于所述安装壳体对所述第一活动臂施予阻动力，并带动所述第二制动件穿出所述安装壳体对所述第二活动臂施予阻动力。3.如权利要求2所述的工业机器人的实训装置，其特征在于，所述气动驱动组件包括驱动壳体、两驱动筒体、三通进气管以及储能气囊，所述驱动壳体内形成有两端具有开口的容置空间，两所述驱动筒体可活动穿设于所述容置空间内，并两所述驱动筒体于穿出所述容置空间的一端分别连接所述第一制动件和所述第二制动件，所述三通进气管的一端穿出于所述驱动壳体，并连通于所述储能气囊，所述储能气囊安装于所述驱动壳体远离所述制动组件的一侧，所述三通进气管的另两端分别连接于两所述驱动筒体，以使所述储能气囊内的空气通过三通进气管进入到所述驱动筒体，以驱动所述驱动筒体带动所述第一制动件和所述第二制动件运动。4.如权利要求3所述的工业机器人的实训装置，其特征在于，每一所述驱动筒体包括杆筒以及设于所述杆筒内的驱动杆，两所述杆筒于相互靠近的一端开设有进气孔，所述进气孔连通于所述三通进气管，以使所述储能气囊内的气体通过所述三通进气管和所述进气孔进入到杆筒内，以驱动所述驱动杆伸出；所述杆筒的外表面开设有出气孔，所述气动驱动组件还包括出气管，所述出气管的一端连通于所述出气孔，所述出气管的另一端连通于所述储能气囊，以使所述杆筒内的气体通过所述出气孔和所述出气管回到所述储能气囊内。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：任鹏辉，梁娇龙，许津华，陈伟波，
申请(专利权)人：广东隆崎机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：