机械臂及机器人系统技术方案

一种机械臂及机器人系统，能够抑制被引绕至内部的布线揺动。所述机械臂的特征在于，具备：第一部件；以及第二部件，沿位于所述第一部件的轴线平移或绕所述轴线旋转，所述第一部件具有：底部；驱动部，产生驱动力；关节部，具有从动滑轮，并向所述第二部件传递所述驱动力；带，将所述驱动部所产生的所述驱动力向所述从动滑轮传递；传感器，当沿所述轴线俯视观察时，设置于与由所述从动滑轮及所述带围绕的区域重叠的位置处并检测振动；布线，被引绕至所述区域，并与所述传感器连接；以及支承部件，设置于所述区域，并支承所述布线。并支承所述布线。并支承所述布线。

【技术实现步骤摘要】
机械臂及机器人系统


[0001]本专利技术涉及机械臂及机器人系统。

技术介绍

[0002]伴随人工费高涨、人手不足，正在推进向制造现场导入各种机器人。机器人具备进行各种运动的机械臂，并使一直以来通过人的手进行的作业自动化。
[0003]例如，专利文献1公开了具备主体和连结到主体的水平关节型臂的SCARA型机器人。水平关节型臂由第一臂及第二臂构成。第一臂的基端部借助垂直延伸的旋转轴转动自如地连结到主体。另外，第二臂的基端部借助其他垂直延伸的转动轴转动自如连结到第一臂的前端部。并且，在第二臂的前端部设置有由滚珠花键的花键轴构成的工作轴、使工作轴进行轴向上的移动及绕轴的旋转的机构、在轴向上驱动工作轴的Z轴电机、以及绕轴旋转驱动工作轴的R轴电机。另外，在Z轴电机与移动机构之间，借助滑轮、同步带等来传递驱动力。同样地，在R轴电机与旋转机构之间也是借助滑轮、同步带等来传递驱动力。通过这样的驱动力的传递能够使工作轴移动或旋转，并操作安装于工作轴的卡盘部件。
[0004]近年，要求机器人高度化，将各种各样的功能零件安装于机械臂的需求随之增高。功本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，具备：第一部件；以及第二部件，沿位于所述第一部件的轴线平移或绕所述轴线旋转，所述第一部件具有：底部；驱动部，产生驱动力；关节部，具有从动滑轮，并向所述第二部件传递所述驱动力；带，将所述驱动部所产生的所述驱动力向所述从动滑轮传递；传感器，当沿所述轴线俯视观察时，设置于与由所述从动滑轮及所述带围绕的区域重叠的位置处，并检测振动；布线，被引绕至所述区域，并与所述传感器连接；以及支承部件，设置于所述区域，并支承所述布线。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述支承部件呈穿过所述带的内侧并延伸的柱状，所述布线沿所述支承部件被支承。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述底部具备隔着供所述带穿过的内部空间而彼此相对的第一基体及第二基体，所述支承部件的一端部固定于所述第一基体，而另一端部固定于所述第二基体。4.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述底部具备隔着供所述带穿过的内部空间而彼此相对的第一基体及第二基体，所述支承部件的一端部固定于所述第一基体，而另一端部远离所述第二基体。5.根据权利要求3或4所述的机械臂，其特征在于，所述第一基体具有在与所述轴线平行的方向上贯通...

【专利技术属性】
技术研发人员：今井大介，饭岛贵幸，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：