电永磁铁自动搬运机制造技术

本实用新型专利技术公开一种电永磁铁自动搬运机，包括夹具机构及多轴机械手臂，所述夹具机构设置于所述多轴机械手臂上，所述夹具机构包括支架、电永磁铁吸盘、定位杆及感应元件，所述电永磁铁吸盘设置于所述支架上，所述定位杆滑动地设置于所述支架上且滑动方向与所述电永磁铁吸盘的吸力延伸方向同向；所述感应元件设置于所述支架上且位于所述定位杆的后端，以在所述定位杆的后端靠近所述感应元件时，通过所述感应元件控制所述电永磁铁吸盘通电。本实用新型专利技术具有体积小、抓取产品牢固、运行安全性高的优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
电永磁铁自动搬运机


[0001]本技术涉及一种上、下料设备，尤其涉及一种电永磁铁自动搬运机。

技术介绍

[0002]针对电热箱成品、圆形水箱加热器、搪瓷内胆等重型部件下线码垛，产品高度最高可达到2000mm，重达200kg以上，人工搬运上、下线既不方便又不安全，因此，通常都采用自动上、下料设备。现有的自动上、下料设备一般为真空吸盘或机械龙门架。然而，对于真空吸盘搬运，其在真空气压达不到要求时，产品容易脱落，耗气量大，运行时安全系数小。对于机械龙门架搬运，其占地空间高度较高、面积大，且故障时维修时不方便。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种体积小、抓取产品牢固、运行安全性高的电永磁铁自动搬运机。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供的电永磁铁自动搬运机包括夹具机构及多轴机械手臂，所述夹具机构设置于所述多轴机械手臂上，所述夹具机构包括支架、电永磁铁吸盘、定位杆及感应元件，所述电永磁铁吸盘设置于所述支架上，所述定位杆滑动地设置于所述支架上且滑动方向与所述电永磁铁吸盘的吸力延伸方向同向；所述感应元件设置于所述支架上且位于所述定位杆的后端，以在所述定位杆的后端靠近所述感应元件时，通过所述感应元件控制所述电永磁铁吸盘通电。
[0005]与现有技术相比，本技术通过在支架上设置电永磁铁吸盘，并且在支架上定位杆及感应元件，通过所述定位杆与产品抵顶后滑动，使得所述定位杆触发感应元件，从而通过感应元件控制所述电永磁铁吸盘，使得所述电永磁铁吸盘充磁或消磁，从而利用强磁吸力对产品进行吸附定位，进而可以牢固地抓取产品。并且，由于采用电永磁铁吸盘，在意外断电的情况下，电永磁铁吸盘仍然具有磁性并仍然可以吸住产品，避免产品脱落，因而，运行起来十分稳定，极大地提高运行的安全性。另外，由于本申请采用电永磁铁吸盘，所述电永磁铁吸盘的体积很小，并利用多轴机械手臂带动夹持机构转移，其整体的横向及纵向体积较小，因此，占用面积很小。
[0006]较佳地，还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括摄像机，所述摄像机设置于所述支架上，以对待上料件拍摄定位。通过利用所述视觉定位系统，可以对产品进行精确定位，从而使得所述夹具机构能精准地到达产品的吸取位置上，进而可以将产品准确上下料，极大提高产品位置转移的准确性。
[0007]较佳地，所述电永磁铁吸盘的数量为两个，呈轴对称地设置于所述支架上，所述定位杆位于两所述电永磁铁吸盘之间。通过设置两所述电永磁铁吸盘，可以从两个位置对产品进行吸附，因而，在产品搬运时受力平衡，避免发生意外脱落。
[0008]具体地，两所述电永磁铁吸盘的吸力方向呈相交。
[0009]较佳地，所述电永磁铁吸盘的吸合面的横截面呈V形结构。这样可以使得所述电永
磁铁吸盘能更好地适应不同大小的弧面，提高适用能力。
[0010]较佳地，所述支架上设有直线轴承，所述定位杆滑动地套于所述直线轴承。这样可以保证所述定位杆滑动流畅，从而保证感应的准确性。
[0011]较佳地，所述定位杆与所述支架之间设有弹性复位件，以提供使所述定位杆向外伸出的弹性力。这样可以在所述电永磁铁吸盘脱离产品后使所述定位杆及时地伸出复位，为下一次磁吸做准备，其与所述感应元件结果可以实现自动控制所述电永磁铁吸盘吸合，有效提高自动化程度。
[0012]较佳地，所述电永磁铁吸盘上设有第一连接座及第二连接座，所述第一连接座通过枢接轴枢接于所述支架上；所述支架上设有滑动槽；所述第二连接座上设有滑动轴，所述滑动轴呈可滑动调节地设置于所述滑动槽。通过使所述电永磁铁吸盘可调节地设置于所述支架上，从而可以调整两所述电永磁铁吸盘之间的夹角，进而可以满足不同尺寸的产品，有效提高对产品的适用能力。
[0013]具体地，所述支架上设有可对所述枢接轴或所述滑动轴固定的定位装置，以定位所述电永磁铁吸盘。
[0014]较佳地，所述定位杆的前端设有缓冲挡圈。通过设置所述缓冲挡圈，可以防止所述定位杆在与产品抵顶时损坏产品的表面，起到保护产品的作用。
附图说明
[0015]图1是本技术电永磁铁自动搬运机的结构图。
[0016]图2是本技术电永磁铁自动搬运机的夹具机构的俯视图。
[0017]图3是本技术电永磁铁自动搬运机的夹具机构的主视图。
[0018]图4是本技术电永磁铁自动搬运机的夹具机构的侧视图。
[0019]图5是本技术电永磁铁自动搬运机吸附产品时的状态图。
[0020]图6是本技术电永磁铁自动搬运机在上料时的状态图。
具体实施方式
[0021]为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
[0022]如图1至图4所示，本技术的电永磁铁自动搬运机100包括夹具机构1及多轴机械手臂2，所述夹具机构1设置于所述多轴机械手臂2上，所述夹具机构1包括支架11、电永磁铁吸盘12、定位杆13及感应元件14，所述电永磁铁吸盘12设置于所述支架11上，所述定位杆13滑动地设置于所述支架11上且滑动方向与所述电永磁铁吸盘12的吸力延伸方向同向；所述感应元件14为光电感应器，所述感应元件14设置于所述支架11上且位于所述定位杆13的后端，以在所述定位杆13的后端靠近所述感应元件14时，通过所述感应元件14控制所述电永磁铁吸盘12通电。
[0023]再请参阅图5，所述电永磁铁自动搬运机100还包括视觉定位系统15，所述视觉定位系统15包括摄像机151，所述摄像机151设置于所述支架11上，以对待上料件拍摄定位。通过利用所述视觉定位系统15，可以对产品200进行精确定位，从而使得所述夹具机构1能精准地到达产品200的吸取位置上，进而可以将产品200准确上下料，极大提高产品200位置转
移的准确性。
[0024]再如图2至图4所示，所述电永磁铁吸盘12的数量为两个，两所述电永磁铁吸盘12的吸力方向呈相交。所述电永磁铁吸盘12的吸合面的横截面呈V形结构。这样可以使得所述电永磁铁吸盘12能更好地适应不同大小的弧面，提高适用能力。所述定位杆13位于两所述电永磁铁吸盘12之间。通过设置两所述电永磁铁吸盘12，可以从两个位置对产品200进行吸附，因而，在产品200搬运时受力平衡，避免发生意外脱落。所述支架11上设有直线轴承111，所述定位杆13滑动地套于所述直线轴承111。这样可以保证所述定位杆13滑动流畅，从而保证感应的准确性。较佳地，所述定位杆13与所述支架11之间设有弹性复位件，以提供使所述定位杆13向外伸出的弹性力；所述弹性复位件为压缩弹簧。这样可以在所述电永磁铁吸盘12脱离产品200后使所述定位杆13及时地伸出复位，为下一次磁吸做准备，其与所述感应元件14结果可以实现自动控制所述电永磁铁吸盘12吸合，有效提高自动化程度。当然，所述定位杆13也可以不需要利用弹性复位件进行复位，由于所述电永磁铁自动搬运机100在拍摄与吸附之间转换时，所述多轴机械手臂2需要对所述夹具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电永磁铁自动搬运机，其特征在于：包括夹具机构及多轴机械手臂，所述夹具机构设置于所述多轴机械手臂上，所述夹具机构包括支架、电永磁铁吸盘、定位杆及感应元件，所述电永磁铁吸盘设置于所述支架上，所述定位杆滑动地设置于所述支架上且滑动方向与所述电永磁铁吸盘的吸力延伸方向同向；所述感应元件设置于所述支架上且位于所述定位杆的后端，以在所述定位杆的后端靠近所述感应元件时，通过所述感应元件控制所述电永磁铁吸盘通电。2.如权利要求1所述的电永磁铁自动搬运机，其特征在于：还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统包括摄像机，所述摄像机设置于所述支架上，以对待上料件拍摄定位。3.如权利要求1所述的电永磁铁自动搬运机，其特征在于：所述电永磁铁吸盘的数量为两个，所述定位杆位于两所述电永磁铁吸盘之间。4.如权利要求3所述的电永磁铁自动搬运机，其特征在于：两所述电永磁铁吸盘的吸力方向呈相交。5.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡云高，林伟通，李建礼，王华虎，曹品，
申请(专利权)人：广东伟创五洋智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：