一种移动机器人的定位方法、移动机器人及介质技术

本申请提供了一种移动机器人的定位方法、移动机器人及介质，该方法包括：分别获取多个单线传感器采集的距离数据和图像传感器采集的包括目标对象的待处理图像；基于距离数据和待处理图像，确定移动机器人与目标对象的当前相对位置；获取预先设置的移动机器人与目标对象的目标相对位置，并确定当前相对位置与目标相对位置之间的位差；基于位差，利用PID控制算法确定移动机器人的移动方向和移动速度；基于移动机器人的移动方向和移动速度，调整移动机器人的当前位置，得到移动机器人的目标位置。在定位的过程中通过结合多种传感器和PID控制算法，提高了移动机器人定位的准确性和稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的定位方法、移动机器人及介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，具体涉及一种移动机器人的定位方法、移动机器人及介质。

技术介绍

[0002]当今社会，机器人技术的应用越来越广泛，不仅在生产制造领域，也在医疗、服务机器人、军事等领域得到了广泛应用。在这些应用场景中，机器人需要准确、可靠地感知和定位自身的位置和方向，才能完成预期的任务。
[0003]现有技术中，虽然已经有了很多机器人定位技术可供选择，但在复杂环境下，机器人可能受到干扰，影响机器人的定位精度和可靠性，导致机器人无法精确到达目的地或无法准确执行任务。因此，需要一种更精确的机器人定位方法，能够提高在复杂的环境中机器人定位的准确性和可靠性，从而提高机器人的工作效率。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种移动机器人的定位方法、移动机器人及介质，用以解决在复杂环境下，机器人无法精确、可靠的到达目的地的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人的定位方法，所述方法包括：分别获取多个单线传感器采集的距离数据和图像传感器采集的包括目标对象的待处理图像；基于所述距离数据和所述待处理图像，确定所述移动机器人与所述目标对象的当前相对位置；获取预先设置的所述移动机器人与所述目标对象的目标相对位置，并确定所述当前相对位置与所述目标相对位置之间的位差；基于所述位差，调整所述移动机器人的位置。
[0006]在上述实施例中，通过结合多种传感器采集的信息，确定移动机器人与目标对象在不同方向的当前相对位置，从而根据当前相对位置与预先设置的目标相对位置之间的位差，然后根据位差调整移动机器人的位置，直至移动机器人与目标对象在不同方向的相对位置与预先设置的目标相对位置之间的位差小于预设阈值，完成移动机器人的定位，提高了移动机器人定位的准确性和稳定性。
[0007]在一种可能的实施方式中，所述距离数据包括所述移动机器人与所述目标对象所在环境的障碍物之间的第一距离，以及所述移动机器人与所述目标对象之间的第二距离；所述相对位置包括相对角度、X轴相对位置和Y轴相对位置；所述基于所述距离数据和所述待处理图像，确定所述移动机器人与所述目标对象的当前相对位置，包括：基于第一单线传感器和第二单线传感器采集的所述第一距离，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度；所述第一单线传感器和所述第二单线传感器对称地设置于
所述移动机器人的两侧；基于第三单线传感器采集的所述第二距离，确定所述移动机器人与所述目标对象的Y轴相对位置；所述第三单线传感器位于所述第一单线传感器和所述第二单线传感器中间；基于所述待处理图像，确定所述移动机器人与所述目标对象的X轴相对位置。
[0008]在一种可能的实施方式中，所述第一距离包括第一参考距离和第二参考距离；所述第一参考距离是通过所述第一单线传感器采集所述移动机器人和所述第一单线传感器同侧的第一障碍物之间的距离；所述第二参考距离是通过所述第二单线传感器采集所述移动机器人和所述第二单线传感器同侧的第二障碍物之间的距离；所述基于第一单线传感器和第二单线传感器采集的所述第一距离，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度，包括：基于所述第一参考距离和所述第二参考距离，确定所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值；基于所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度，包括：基于预设的距离差值与相对角度之间的对应关系，以及所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度；或者，基于所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值，以及预存的所述第一单线传感器和所述第二单线传感器之间的距离，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述基于第三单线传感器采集的所述第二距离，确定所述移动机器人与所述目标工作对象的Y轴相对位置，包括：将所述第三单线传感器采集的所述移动机器人与所述目标对象在Y轴方向上的所述第二距离，作为所述移动机器人与所述目标对象的Y轴相对位置。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述基于所述图像传感器采集的所述待处理图像，确定所述移动机器人与所述目标对象的X轴相对位置，包括：获取所述待处理图像中所述目标对象的预设平面所占的面积，并确定所述预设平面的实际面积与所述待处理图像中所述预设平面所占的面积的第一比值；基于所述第一比值和所述待处理图像中所述目标对象的X轴的坐标位置，确定所述移动机器人与所述目标对象的X轴相对位置。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述基于所述位差，调整所述移动机器人的位置，包括：基于所述位差，确定所述移动机器人的移动方向和移动速度；基于所述移动机器人的移动方向和移动速度，调整所述移动机器人的当前位置，得到所述移动机器人的目标位置。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述位差包括相对角度差值、X轴相对位差和Y轴相对位差；所述基于所述位差，确定所述移动机器人的移动方向和移动速度，包括：
基于所述相对角度差值确定所述移动机器人的移动角速度；基于所述X轴相对位置差值确定所述移动机器人在所述X轴方向上的移动速度；基于所述Y轴相对位置差值确定所述移动机器人在所述Y轴方向上的移动速度；基于所述移动角速度、所述X轴方向上的移动速度以及所述Y轴方向上的移动速度，确定所述移动机器人的移动方向和移动速度。
[0014]第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第一方面中任何一项所述的移动机器人的定位方法。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行如上述第一方面中任何一项所述的移动机器人的定位方法。
[0016]第四方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序：所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任何一项所述的移动机器人的定位方法。
[0017]本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：本申请实施例通过分别获取多个单线传感器采集的距离数据和图像传感器采集的包括目标对象的待处理图像；基于距离数据和待处理图像，确定移动机器人与目标对象的当前相对位置；获取预先设置的移动机器人与目标对象的目标相对位置，并确定当前相对位置与目标相对位置之间的位差；基于位差，利用PID控制算法确定移动机器人的移动方向和移动速度；基于移动机器人的移动方向和移动速度，调整移动机器人的当前位置，得到移动机器人的目标位置。通过实时调整移动机器人的位置，直至移动机器人与目标对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取多个单线传感器采集的距离数据和图像传感器采集的包括目标对象的待处理图像；基于所述距离数据和所述待处理图像，确定所述移动机器人与所述目标对象的当前相对位置；获取预先设置的所述移动机器人与所述目标对象的目标相对位置，并确定所述当前相对位置与所述目标相对位置之间的位差；基于所述位差，调整所述移动机器人的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离数据包括所述移动机器人与所述目标对象所在环境的障碍物之间的第一距离，以及所述移动机器人与所述目标对象之间的第二距离；所述相对位置包括相对角度、X轴相对位置和Y轴相对位置；所述基于所述距离数据和所述待处理图像，确定所述移动机器人与所述目标对象的当前相对位置，包括：基于第一单线传感器和第二单线传感器采集的所述第一距离，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度；所述第一单线传感器和所述第二单线传感器对称地设置于所述移动机器人的两侧；基于第三单线传感器采集的所述第二距离，确定所述移动机器人与所述目标对象的Y轴相对位置；所述第三单线传感器位于所述第一单线传感器和所述第二单线传感器中间；基于所述待处理图像，确定所述移动机器人与所述目标对象的X轴相对位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一距离包括第一参考距离和第二参考距离；所述第一参考距离是通过所述第一单线传感器采集所述移动机器人和所述第一单线传感器同侧的第一障碍物之间的距离；所述第二参考距离是通过所述第二单线传感器采集所述移动机器人和所述第二单线传感器同侧的第二障碍物之间的距离；所述基于第一单线传感器和第二单线传感器采集的所述第一距离，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度，包括：基于所述第一参考距离和所述第二参考距离，确定所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值；基于所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度，包括：基于预设的距离差值与相对角度之间的对应关系，以及所述第一参考距离和所述第二参考距离之间的距离差值，确定所述移动机器人与所述目标对象的相对角度；或者，基于所述第一参考距离和所述第二参考距离之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆怡，张有为，朱建国，康路青，
申请(专利权)人：北京宸普豪新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：