车辆的泊车碰撞预警方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种车辆的泊车碰撞预警方法及装置，其中，方法包括：根据车辆的行驶区域计算每个车载超声雷达的风险预警范围和安全距离，筛选出进入风险预警范围的至少一个目标车载超声雷达，并基于对应的安全距离确定每个目标车载超声雷达的最小输出距离，并在最小输出距离小于预设制动阈值时进行碰撞预警。本申请实施可以基于行驶区域确定风险预警范围和安全距离，从而在最小输出距离小于一定制动阈值时进行碰撞预警，提高预警的准确性和自适应性，有效避免车辆发生泊车碰撞，提高自动泊车的可靠性，更加安全可靠。靠。靠。

【技术实现步骤摘要】
车辆的泊车碰撞预警方法及装置


[0001]本申请涉及自动泊车
，特别涉及一种车辆的泊车碰撞预警方法及装置。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶的兴起，自动泊车技术日趋成熟，车辆中自动泊车系统的普及率也不断提高。
[0003]相关技术中，在自动泊车时，为保证行车过程中驾乘人员的安全，自动泊车系统需配有碰撞预警系统以辅助制动，从而对目标物进行较为准确的探测，对此目前的自动泊车碰撞探测技术中普遍以超声雷达为感知硬件基础进行应用。
[0004]然而，在相关技术中由于超声波雷达无法实现对目标物位置的准确探测，并且车辆安装有多个超声波雷达，导致基于多个超声波雷达的预警方式由于数据过多而存在误判或者漏判的现象，没有对雷达数据进行有效甄别和处理，导致预警的准确性较低，降低了自动泊车的安全性和可靠性。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆的泊车碰撞预警方法及装置，以解决相关技术中由于超声波雷达无法实现对目标物位置的准确探测，并且车辆安装有多个超声波雷达，导致基于多个超声波雷达的预警方式由于数据过多而存在误判或者漏判的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的泊车碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：计算处于自动泊车模式的车辆的行驶区域；根据所述行驶区域计算每个车载超声雷达的风险预警范围和安全距离；以及筛选出进入所述风险预警范围的至少一个目标车载超声雷达，并基于对应的安全距离获取每个目标车载超声雷达的输出距离，确定最小输出距离，并在所述最小输出距离小于预设制动阈值时进行碰撞预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算处于自动泊车模式的车辆的行驶区域，包括：采集所述车辆的实际方向盘转角和实际挡位；根据所述方向盘转角和所述实际挡位确定所述行驶区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述实际挡位确定所述行驶区域，包括：计算所述车辆的后轴中心点转弯半径；基于所述后轴中心点转弯半径得到所述行驶区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶区域计算每个车载超声雷达的风险预警范围和安全距离，包括：获取所述行驶区域的区域轮廓；根据所述区域轮廓、目标车位的车位类型及所述车辆和/或所述目标车位之间的相对位置计算所述每个车载超声雷达的风险预警范围和安全距离。5.一种车辆的泊车碰撞预警装置，其特征在于，包括：第一计算模块，用于计算处于自动泊车模式的车辆的行驶区域；第二计算模块，用于根据所述行驶区域计算每个车载超声雷达的风险预警范围和安全距离；以及预警模块，用于筛选出进入所述风险预警范围的至少一个目标车载超声雷达，并基于对应的安...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳荫，田小康，任凡，万凯林，党建民，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：