本发明专利技术公开了一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置及轮廓建模方法，其中检测装置包括用于在电缆隧道内移动的检测车，所述检测车连接有用于电缆隧道内部漏水检测的拍摄系统；所述拍摄系统包括与检测车连接的固定柱，所述固定柱两侧活动连接有若干个连接臂，每个所述连接臂均连接有用于摄像拍照的摄像头，以实现同一位置不同角度摄像头的拍摄，本发明专利技术通过设置线结构光发射器结合激光测距仪及摄像头，进行同一断面九张照片的对齐并利用线激光扫描三维重构技术进行隧道轮廓建模，通过设置里程计位于小车尾部辅助轮内部，用于记录车辆实时行进位置并将其赋予给拍摄的图像以定位渗漏水发生的位置。的位置。的位置。
【技术实现步骤摘要】
一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置及轮廓建模方法
[0001]本专利技术属于电缆隧道检测
，具体涉及一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置及轮廓建模方法。
技术介绍
[0002]电力电缆作为市政基础设施的命脉之一，其建设规模随着城镇化的发展与日俱增，许多大中城市的既有电缆隧道数量巨大，承载着城市输电系统的主脉络，它们的正常运营对城市运行和安全非常重要。
[0003]电缆隧道常见病害包括衬砌裂缝、衬砌渗漏水、衬砌腐蚀、混凝土劣化。其中，电力电缆及其他相关附属设施对水非常敏感，水的存在将直接影响其工作环境的安全性，因此渗漏水的防治非常关键。
[0004]然而，现有技术的电缆隧道与公路、铁路及地铁等交通隧道相比，其区间结构断面与井体结构平面尺寸一般较小且埋深较浅，更容易遭到破坏。外加施工空间受限，带电作业安全要求高，隧道结构病害检测的难度会更大；在电缆隧道内部附属设施很多且内部的空间相对较小的情况下，高压电缆铺设以及附属设施安装后，其内部的空间一般仅可满足检修人员的通行；
[0005]现有的电缆隧道检测装置，绝大多数都无法解决电缆固定架与隧道壁的连接问题，即无法应付隧道渗漏水检测的狭窄且不连续面；且大多数需要人工全程操作，费时费力且易存在人为误差影响检测结果。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置及轮廓建模方法，以解决现有技术中没有对电缆隧道通过拍摄多个照片进行病害数据图像对比的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]第一方面，本专利技术提供了一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置，包括用于在电缆隧道内移动的检测车，所述检测车连接有用于电缆隧道内部漏水检测的拍摄系统；
[0009]所述拍摄系统包括与检测车连接的固定柱，所述固定柱两侧活动连接有若干个连接臂，每个所述连接臂均连接有用于摄像拍照的摄像头，以实现同一位置不同角度摄像头的拍摄。
[0010]连接臂通过在固定柱上活动进行位置调节，从而实现每个摄像头对不同位置的拍摄，增加照片的拍摄数量，便于维护人员收集到更多的病害图像数据。
[0011]可选的，所述检测车还连接有用于测量检测车到周围隧道内轮廓精确距离的线结构光发射器，所述检测车还连接有用于隧道轮廓建模的激光测距仪，通过设置线结构光发射器与激光测距仪与摄像头的联合使用，实现电缆隧道的轮廓模型重建。
[0012]可选的，所述激光测距仪设置有若干个，包括检测车顶部及对应每个连接臂上。
[0013]可选的，所述固定柱两侧设置有齿轮条与连接臂连接，以实现连接臂的位置可调。
[0014]上述方案中，连接臂与固定柱的活动连接还可以通过现有技术中的丝杆或直线导轨等传动方式连接，以实现连接臂的活动可调，且连接臂及固定柱均采用金属钢制材料。
[0015]可选的，所述检测车的车头设置有用于隧道内部路况照明的照明灯，用于路况摄像的前置摄像头，以及路况检测的集成传感器；
[0016]所述集成传感器包括用于感应隧道内湿度情况的湿度传感器及感应检测车前方障碍物距离的距离传感器。
[0017]上述方案中，集成传感器用于感应电缆隧道内的路况，其中激光测距仪及距离传感器还具有检测车辆周边障碍物的功能，并传回主机作出避障指令，湿度传感器传回检测车坐在位置周围的空气湿度值，通过检测周周边的空气湿度变化控制检测车的行走速度。
[0018]可选的，所述检测车车头及车尾对应设置有散热板及散热风扇，所述检测车内部设置有锂电池组，所述锂电池组电性连接有动力马达，所述动力马达传动连接有转向轮控制检测车的移动；
[0019]所述检测车还设置有用于记录检测车实时位置的里程计，所述里程计用于记录车辆实时行进位置并将其赋予给拍摄的图像以定位渗漏水发生的位置；
[0020]所述检测车还设置有警示灯及应急按钮用于应对突发状况，及检测车还设置有用于人工手动推动的手推杆。
[0021]可选的，所述检测车还设置有用于位置信息与拍摄信息存储的图像存储硬盘；
[0022]所述检测车设置有用于数据处理的主机；
[0023]所述检测车设置有用于数据连接的接线台，及所述检测车设置有用于数据显示的操作显示屏。
[0024]第二方面，本专利技术提供了任一项第一方面所述的一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置的轮廓建模方法，
[0025]设置激光测距仪、摄像头及线结构光发射器对隧道进行数据采集；
[0026]利用线激光扫描三维重构技术对采集的数据进行隧道轮廓建模。
[0027]可选的，检测车在运行过程中，与检测车连接设置的激光测距仪及摄像头结合线结构光发射器按照一定的频率拍取多个截面的若干个照片并储存。
[0028]可选的，线结构光发射器向电缆隧道内部发射光束，摄像机采集到畸变和不连续性的图像照片；
[0029]照片中电缆隧道内部被光束照射的物体表面的交点是光束上的众多光点，通过得到光条的二维畸变图像坐标，通过形成若干个三角几何约束关系，利用几何约束关系对电缆隧道内部进行轮廓重建，通过形成若干个三角几何约束关系，从而提高了轮廓重建的准确率。
[0030]本专利技术的有益效果和优点：
[0031]一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置，通过设置多个位置可以调节的摄像头，实现对同一位置不同角度摄像头的拍摄，使得维护人员可以收集到到更多的病害数据图像数据，做出更加合理准确的运维工作，且通过设置线结构光发射器结合激光测距仪及摄像头，进行同一断面九张照片的对齐并利用线激光扫描三维重构技术进行隧道轮廓建模，且通过设置动力马达及集成传感器实现小车的远程控制移动，通过设置里程计位于小车尾部辅助轮内部，用于记录车辆实时行进位置并将其赋予给拍摄的图像以定位渗漏水发生的位置。
[0032]一种电缆隧道轮廓建模方法利用光学三角测量原理，通过设置摄像机结合线结构光发射器发射的光束，通过形成若干个三角几何约束关系，增加测量的精度，便于形成准确的轮廓模型。
附图说明
[0033]图1为本专利技术的检测车结构示意图；
[0034]图2为本专利技术的检测车背面结构示意图；
[0035]图3为本专利技术的检测车内部放大示意图；
[0036]图4为本专利技术的连接臂放大示意图。
[0037]图中：1.线结构光发射器，2.固定柱，3.警示灯，4.图像存储硬盘，5.检测车，6.照明灯，7.前置摄像头，8.散热板，9.集成传感器，10.动力马达，11.主机，12.转向轮，13.锂电池组，14.散热风扇，15.操作显示屏，16.手推杆，17.接线台，18.连接臂，19.激光测距仪，20.摄像头,21.应急按钮，22.里程计,23.齿轮条。
具体实施方式
[0038]下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0039]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置，其特征在于：包括用于在电缆隧道内移动的检测车(5)，所述检测车(5)连接有用于电缆隧道内部漏水检测的拍摄系统；所述拍摄系统包括与检测车(5)连接的固定柱(2)，所述固定柱(2)两侧活动连接有若干个连接臂(18)，每个所述连接臂(18)均连接有用于摄像拍照的摄像头(20)，以实现同一位置不同角度摄像头(20)的拍摄。2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置，其特征在于：所述检测车(5)还连接有用于测量检测车(5)到周围隧道内轮廓精确距离的线结构光发射器(1)，所述检测车(5)还连接有用于隧道轮廓建模的激光测距仪(19)。3.根据权利要求2所述的一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置，其特征在于：所述激光测距仪(19)设置有若干个，包括检测车(5)顶部及对应每个连接臂(18)上。4.根据权利要求1所述的一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置，其特征在于：所述固定柱(2)两侧设置有齿轮条(23)与连接臂(18)连接，以实现连接臂(18)的位置可调。5.根据权利要求1所述的一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置，其特征在于：所述检测车(5)的车头设置有用于隧道内部路况照明的照明灯(7)，用于路况摄像的前置摄像头(7)，以及路况检测的集成传感器(9)；所述集成传感器(9)包括用于感应隧道内湿度情况的湿度传感器及感应检测车(5)前方障碍物距离的距离传感器。6.根据权利要求1所述的一种电缆隧道衬砌渗漏水检测装置，其特征在于：所述检测车(5)车头及车尾对应设置有散热板(8)及散热风扇(14)，所述检测车(5)内部设置有锂电池组(13)，所述锂电池组(13)电性连接有动力马...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小龙，朱晶晶，葛海明，汤鹏，戴洪军，任治军，薛亚东，吴学银，庞皓俊，黄飞棚，薛力允，
申请(专利权)人：中国能源建设集团江苏省电力设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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