一种模块化单探头管道壁厚检测机器人制造技术

一种模块化单探头管道壁厚检测机器人，包括有驱动装置和柔性测量装置，驱动装置能够沿管道的轴向运动，柔性测量装置通过一个连接桥与驱动装置相连接，并在驱动装置的驱动下沿管道的轴向对管道的壁厚进行检测，柔性测量装置是由与连接桥活动连接并能够上下弹性运动的越障移动支架和连接在越障移动支架下的超声波壁厚检测探头构成。本发明专利技术既能用于单根管道的壁厚检测，当采用模块化结构，通过简单拼接，又可以用于多根并排管道的检测，不仅效率高，而且使用灵活。斜坡形的导向轮结构，能够保证机器人无论是上行还是下行过程中，保持直线运动，使机器人可靠工作，且整体结构易于实现、方便操作、效率高、安全性高、检测成本低。检测成本低。检测成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化单探头管道壁厚检测机器人


[0001]本专利技术涉及一种管道壁厚检测机器人。特别是涉及一种具有铁磁性金属管道壁厚检测功能的模块化单探头管道壁厚检测机器人。

技术介绍

[0002]锅炉水冷壁在长期高温工作环境中，容易产生积灰、磨损和腐蚀等情况，严重情况下甚至会出现爆管事故，因此必须对锅炉水冷壁进行定期检测。停炉检修时，需要对其进行清扫积灰和结渣，以及检测水冷壁管壁的厚度，避免出现爆管事故。在停炉检修期间，由人工搭建脚手架对近百米高的锅炉内壁逐段进行检测，这种检测方式漏检率高，会导致水冷壁不能完全进行检测，从而存在安全隐患。人工检测周期长，将对大型电站造成上重大经济损失。同时，电厂输出的电量也会因为锅炉停止运行而减少，致使周边的相关企业供电减少，造成一系列经济损失等连锁反应。锅炉内部环境较差，存在大量的灰尘，长期在这种环境下工作的工人会对身体产生较大的危害，而且会使工作效率大大降低。并且还存在容易出现事故。因此，设计一种壁厚检测机器人来代替人工检测，能够大大提高检测效率和安全性。
[0003]针对锅炉水冷壁多根管道并排布置的结构特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化单探头管道壁厚检测机器人，包括有驱动装置(1)和柔性测量装置(3)，其特征在于，所述的驱动装置(1)能够沿管道(A)的轴向运动，所述的柔性测量装置(3)通过一个连接桥(2)与所述的驱动装置(1)相连接，并在驱动装置(1)的驱动下沿管道(A)的轴向对管道(A)的壁厚进行检测，所述的柔性测量装置(3)是由与所述的连接桥(2)活动连接并能够上下弹性运动的越障移动支架(3.1)和连接在所述越障移动支架(3.1)下的超声波壁厚检测探头(3.2)构成。2.根据权利要求1所述的一种模块化单探头管道壁厚检测机器人，其特征在于，所述的驱动装置(1)包括有底板(1.1)、电机(1.3)和两个能够沿管道(A)的轴向运动的导向轮(1.9)，所述底板(1.1)通过所述的连接桥(2)与所述柔性测量装置(3)的中的越障移动支架(3.1)相连，所述的电机(1.3)通过电机架(1.2)设置在所述底板(1.1)上，所述电机(1.3)的输出轴固定连接一个主动链轮(1.4)，所述主动链轮(1.4)又依次通过相啮合的链条(1.5)、与所述链条(1.5)相啮合的从动链轮(1.8)连接位于所述电机(1.3)的远离连接桥(2)一侧的传动轴(1.7)，所述的从动链轮(1.8)与所述的传动轴(1.7)为固定连接，所述传动轴(1.7)的两端分别贯穿对称设置在所述底板(1.1)上的两个轴承座(1.6)后各连接一个导向轮(1.9)，所述底板(1.1)的底面固定连接有能够吸附在所述管道(A)上的弧形磁铁(1.10)，用于防止驱动装置(1)从管道(A)脱落。3.根据权利要求2所述的一种模块化单探头管道壁厚检测机器人，其特征在于，所述的导向轮(1.9)的结构为外侧面的直径大于内侧面的直径，从而能够保持沿管道(A)的轴向进行直线运动。4.根据权利要求1所述的一种模块化单探头管道壁厚检测机器人，其特征在于，所述的连接桥(2)包括有用于与驱动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘景明，高丽岩，吕驰，李涛，王韬，张雅贤，孙昌达，张重阳，孙昱，董雷，鲁林平，芮成杰，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：