基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，包括以下步骤：(1)持续监测割草机器人的行走电机转速，采集行走电机工作电流；(2)通过设定阈值，判断割草机器人是否打滑或碰撞。本发明专利技术仅依赖于行走电机，实现了对割草机器人的打滑或碰撞检测。现了对割草机器人的打滑或碰撞检测。现了对割草机器人的打滑或碰撞检测。

【技术实现步骤摘要】
基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法


[0001]本专利技术属于机器人
，特别涉及一种割草机器人打滑或碰撞检测方法。

技术介绍

[0002]割草机器人作为用于修剪草坪、植被等植物的机械工具，能够自动行走、自动割草、无需人工操作，并能保持割草高度与质量的稳定，有效节省了除草工人的作业时间，减少了大量的人力资源，因此被广泛应用于除草
中。
[0003]目前，割草机器人无打滑检测功能，因此当发生打滑时，容易出现原地刨坑现象，会对草坪产生破坏。
[0004]碰撞检测是智能割草机器人安全防护的重要一环，现有技术中，的割草机器人主要是通过分布于割草机器人车体的四周的接触传感器检测碰，存在成本高的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，依赖于行走电机，实现对割草机器人的打滑或碰撞检测。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]一种基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，包括以下步骤：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)持续监测割草机器人的行走电机转速，采集行走电机工作电流；(2)通过设定阈值，判断割草机器人是否打滑或碰撞。2.根据权利要求1所述的基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，其特征在于：对于打滑检测，所述步骤(2)包括：(211)计算行走电机转速的平均波动率；(212)取当前时刻前一段时间的行走电机工作电流值乘以系数作为电流参考值；(213)根据行走电机转速的平均波动率和当前时刻电流值，判断打滑检测计数器的增减；(214)根据滑检测计数器，判断是否设置或清除打滑发生标志。3.根据权利要求2所述的基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，其特征在于：所述步骤(211)中，平均波动率的计算方法为：将连续一段时间采集的样本值逐一减去基准值后再取绝对值，然后将所有绝对值结果累加和除以样本数，所得结果再除以基准值，得到平均波动率指标。4.根据权利要求2所述的基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，其特征在于：所述步骤(212)中，当行走电机转速的平均波动率大于给定阈值，且当前时刻电流值大于电流参考值，则打滑检测计数器+1，否则打滑检测计数器
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1。5.根据权利要求1所述的基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，其特征在于：所述步骤(213)中，当打滑检测计数器达到给定阈值上限，则设置打滑发生标志，当打滑检测计数器为小于给定阈值下限时，则清除打滑发生标志。6.根据权利要求1所述的基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，其特征在于：对于碰撞检测，所述步骤(2)包括：(221)当监测到当前行走电机转速低于第一转速设定阈值，那么将当前时刻的前一段时间的电流值记录下来作为碰撞检测的基准电流，当监测到当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞庆，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：