一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法技术

本发明专利技术提供了一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，侦查无人机首先进入管道确认管道是否满足无人机飞行要求并绘制大体的管道走势图，中继通信定位无人机进入管道，在管道内组成通信链路对管道进行进一步测量，利用管道摄像无人机拍摄所排查管道的超广角照片，利用水质水量检测无人机和水样采集无人机根据需求进行水质现场检测和采样。本发明专利技术利用共同执行某一任务、受统一指挥的多架无人机，通过网络互联构成群组，实现高度智能自主的集合体，从而实现排水管网和暗涵排查。从而实现排水管网和暗涵排查。从而实现排水管网和暗涵排查。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法


[0001]本专利技术涉及一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，属于市政环境工程


技术介绍

[0002]随着城市黑臭水体消黑率达到90％以上，城市水环境治理项目逐渐转为污水厂提质增效。在排水系统排查过程中发现，影响污水处理厂进水水质水量的因素主要包括污水溢流进入河道和地下水等清洁水通过污水管进入污水厂。对于雨污分流系统，污水溢流主要是由雨污混错接导致，地下水渗入主要是由管道缺陷导致，其他清洁水主要是通过雨污混错接、偷排漏排等方式进入污水管道。排水管网和暗涵排查的目的之一是定位混错接点、管网破损点、偷排点等污水或清洁水进入排水管网和暗涵的源头。
[0003]目前排水管网和暗涵排查方法主要分为两种，一是通过手持/车载/船载CCTV(Closed
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Circuit Television，闭路电视监控系统)、QV(QuickVideo，管道潜望镜)等管道探测设备对管道进行全面检测，从而定位管道缺陷的方法；二是利用水质监测检测及水质水量平衡计算来分析管道中来水类型及比例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于包括以下步骤：S1、组建无人机蜂群；无人机蜂群由一组具有毫米波雷达、基础通信模块和快接口的无人机组成，每架无人机通过快接口搭载一种功能模块，功能模块包括侦查模块、中继通信定位模块、管道摄像模块、水样采集模块和水质水量检测模块，搭载有相应功能模块的无人机分别为侦查无人机、中继通信定位无人机、管道摄像无人机、水样采集无人机和水质水量检测无人机；S2、侦查无人机首先放飞进入管道，对管道中的可燃气体进行监测，利用相机拍摄管道照片，对管道管径、水位和淤积情况进行判别，确认管道是否满足无人机飞行要求；若满足无人机飞行要求，则利用搭载的毫米波雷达和相机拍摄的管道图片对管道的长度、分支情况进行探测，以绘制大体的管道走势图，并共享给其他无人机；S3、根据管道走势图向管道放飞中继通信定位无人机，使管道的各分支处悬停有至少一架中继通信定位无人机，组成通信链路，同时各中继通信定位无人机通过毫米波雷达和通信信号的三角定位法，对管道的管径、长度和水位进行测量，结合管道走势图获取管道地图；对于管道中其他各无人机，确定其在管道中的相对位置并反馈给该无人机；S4、向管道内放飞管道摄像无人机，根据管道地图飞行，拍摄超广角照片，将位置信息存储在照片中，通过网络将照片回传至地面电脑中...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨煜曦，姬亚朋，翟德勤，吴平生，王庆，徐瓒，肖楚杭，姚明，刘汉涛，行航，
申请(专利权)人：中电建水环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：