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本发明提供了一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，侦查无人机首先进入管道确认管道是否满足无人机飞行要求并绘制大体的管道走势图，中继通信定位无人机进入管道，在管道内组成通信链路对管道进行进一步测量，利用管道摄像无人机拍摄所排查管道的超广...
该专利属于中电建水环境科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中电建水环境科技有限公司授权不得商用。

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