一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置和包括该输送装置的支气管镜手术机器人。用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置包括执行端和驱动端。执行端包括多个输送通道和共同出口。输送通道用于容置柔性线束器械并对其进行导向，输送通道上设有输送机构，用于驱动输送通道内的柔性线束器械前进或后退。多个输送通道的输出端均与共同出口连通，使用中的柔性线束器械进入共同出口并伸出。驱动端与输送机构连接，用于驱动输送机构运作。本发明专利技术公开的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及支气管镜手术机器人实现了支气管镜手术中柔性线束器械的自动更换，解决了现有技术中需要医生辅助更换柔性线束器械的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及机器人


[0001]本专利技术属于医疗器械
，尤其涉及一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及支气管镜手术机器人。

技术介绍

[0002]随着医学和科技的进步发展，肺部疾病诊治逐步进入微创和精准的时代。支气管镜和经皮穿刺的方式仍是肺部疾病诊治的主流方式。在支气管镜手术中，通常用到穿刺针、活检钳及超声探测器等手术器械，需要医生手动将以上器械通过内窥镜钳道进入人体到达病灶位置并进行相关探测、活检等操作。
[0003]现有支气管镜手术机器人辅助医生进行支气管镜手术，支气管镜手术机器人的原理是将极细的柔性支气管镜借助机器人灵活的机械臂进入更深的肺部，以发现传统支气管镜难以发现或达到的病灶。
[0004]然后，在支气管镜手术中需要使用穿刺针、活检钳、超声探测器等不同的柔性线束器械，这些柔性线束器械的多样性和复杂性，使得支气管镜手术机器人都需要医生辅助进行器械插入及替换等操作，无法全程远程操控支气管镜手术机器人完成支气管镜手术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置及支气管镜手术机器人，以解决现有技术中支气管镜手术中支气管镜手术机器人需要医生辅助更换柔性线束器械的问题。
[0006]本专利技术的技术方案为：
[0007]一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，包括执行端和驱动端；所述执行端包括：
[0008]多个输送通道，所述输送通道用于容置柔性线束器械并对其进行导向，所述输送通道上设有输送机构，用于驱动所述输送通道内的柔性线束器械前进或后退；
[0009]共同出口，多个所述输送通道的输出端均与所述共同出口连通，使用中的柔性线束器械进入所述共同出口并伸出；
[0010]所述驱动端与所述输送机构连接，用于驱动所述输送机构运作。
[0011]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述输送通道包括输入段和输出段，所述输入段和所述输出段之间设有所述输送机构，所述输出段的输出端与所述共同出口连接，柔性线束器械依次穿过所述输入段、所述输送机构和所述输出段。
[0012]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述输入段的输入端和/或所述输出段的输入端为锥型开口。
[0013]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述输送机构包括主动滚轮和被动滚轮，所述主动滚轮和所述被动滚轮用于夹持柔性线束器械；
[0014]所述驱动端包括滚轮驱动器，所述滚轮驱动器的输出端与所述主动滚轮连接，用
于驱动所述主动滚轮转动以配合所述被动滚轮驱动被夹持的柔性线束器械前进或后退。
[0015]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述执行端还包括执行端安装座，所述输送通道和所述共同出口均设于所述执行端安装座，所述主动滚轮转动连接于所述执行端安装座；
[0016]所述被动滚轮套设并转动连接于被动芯轴，所述被动芯轴滑动连接于所述执行端安装座，所述被动芯轴和所述执行端安装座之间设有滚轮弹性件，所述滚轮弹性件用于产生驱动所述被动芯轴向所述主动滚轮方向移动的弹性力。
[0017]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述滚轮弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧设于所述被动芯轴远离所述主动滚轮的一侧。
[0018]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述驱动端还包括开合驱动器，所述开合驱动器的输出端与所述被动芯轴连接，用于驱动所述被动芯轴克服所述滚轮弹性件的阻力滑动。
[0019]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述开合驱动器为直线驱动器，其输出端连接有拨片，拨片一侧抵靠所述被动芯轴的外侧壁；所述直线驱动器的输出端伸出时通过所述拨片推动所述被动芯轴克服滚轮弹性件的阻力向远离所述主动滚轮的方向移动，以松开柔性线束器械。
[0020]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述驱动端包括多个所述滚轮驱动器和至少一个所述开合驱动器，所述滚轮驱动器与所述主动滚轮一一对应，每一所述滚轮驱动器的输出端与一所述主动滚轮连接，每一所述开合驱动器的输出端与一所述被动芯轴连接。
[0021]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述执行端还包括执行端安装座，所述输送通道、所述共同出口和所述输送机构均设于所述执行端安装座；
[0022]所述被动滚轮套设并转动连接于被动芯轴，所述被动芯轴滑动连接于所述执行端安装座；
[0023]所述驱动端还包括开合驱动器，所述开合驱动器的输出端与所述被动芯轴连接，用于驱动所述被动芯轴滑动。
[0024]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述主动滚轮的转动轴线和所述被动滚轮的转动轴线平行，所述被动芯轴的滑动方向与所述被动滚轮的转动轴线垂直。
[0025]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述执行端还包括执行端安装座，所述输送通道和所述共同出口均设于所述执行端安装座；
[0026]所述主动滚轮和所述被动滚轮均包括轮毂和柔性套管，所述轮毂转动连接于所述执行端安装座，所述柔性套管套设于所述轮毂并通过摩擦力阻止所述柔性套管和所述轮毂的相对转动；所述主动滚轮和所述被动滚轮中的所述柔性套管相互配合用于夹持柔性线束器械。
[0027]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述轮毂的外侧壁上设有环形安装槽，所述柔性套管安装于所述环形安装槽内。
[0028]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，同一所述输送机构中，所述主动滚轮的所述轮毂和所述被动滚轮的所述轮毂中，至少有一个的所述环形安装
槽的底面绕所述轮毂周向设有环形凹槽，所述柔性套管覆盖所述环形凹槽。
[0029]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述主动滚轮的所述轮毂和所述被动滚轮的所述轮毂上均设有所述环形凹槽，且两者的所述环形凹槽的位置相对应。
[0030]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述柔性套管为硅胶套管。
[0031]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述执行端安装座上固定有被动芯轴，所述被动滚轮中的所述轮毂套设于所述被动芯轴，并通过轴承与所述被动芯轴转动连接。
[0032]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述主动滚轮中的所述轮毂的轴向一端设有楔形对接口，所述滚轮驱动器的输出端与所述楔形对接口相匹配，所述滚轮驱动器的输出端插入连接于所述楔形对接口。
[0033]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述主动滚轮中的所述轮毂的外侧壁上连接有轴承并通过所述轴承与所述执行端安装座转动连接。
[0034]某一实施例中的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，所述执行端还包括执行端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，包括执行端和驱动端；所述执行端包括：多个输送通道，所述输送通道用于容置柔性线束器械并对其进行导向，所述输送通道上设有输送机构，用于驱动所述输送通道内的柔性线束器械前进或后退；共同出口，多个所述输送通道的输出端均与所述共同出口连通，使用中的柔性线束器械进入所述共同出口并伸出；所述驱动端与所述输送机构连接，用于驱动所述输送机构运作。2.根据权利要求1所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述输送通道包括输入段和输出段，所述输入段和所述输出段之间设有所述输送机构，所述输出段的输出端与所述共同出口连接，柔性线束器械依次穿过所述输入段、所述输送机构和所述输出段。3.根据权利要求2所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述输入段的输入端和/或所述输出段的输入端为锥型开口。4.根据权利要求2所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述输送机构包括主动滚轮和被动滚轮，所述主动滚轮和所述被动滚轮用于夹持柔性线束器械；所述驱动端包括滚轮驱动器，所述滚轮驱动器的输出端与所述主动滚轮连接，用于驱动所述主动滚轮转动以配合所述被动滚轮驱动被夹持的柔性线束器械前进或后退。5.根据权利要求4所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述执行端还包括执行端安装座，所述输送通道和所述共同出口均设于所述执行端安装座，所述主动滚轮转动连接于所述执行端安装座；所述被动滚轮套设并转动连接于被动芯轴，所述被动芯轴滑动连接于所述执行端安装座，所述被动芯轴和所述执行端安装座之间设有滚轮弹性件，所述滚轮弹性件用于产生驱动所述被动芯轴向所述主动滚轮方向移动的弹性力。6.根据权利要求5所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述滚轮弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧设于所述被动芯轴远离所述主动滚轮的一侧。7.根据权利要求5所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述驱动端还包括开合驱动器，所述开合驱动器的输出端与所述被动芯轴连接，用于驱动所述被动芯轴克服所述滚轮弹性件的阻力滑动。8.根据权利要求7所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述开合驱动器为直线驱动器，其输出端连接有拨片，拨片一侧抵靠所述被动芯轴的外侧壁；所述直线驱动器的输出端伸出时通过所述拨片推动所述被动芯轴克服滚轮弹性件的阻力向远离所述主动滚轮的方向移动，以松开柔性线束器械。9.根据权利要求7或8所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述驱动端包括多个所述滚轮驱动器和至少一个所述开合驱动器，所述滚轮驱动器与所述主动滚轮一一对应，每一所述滚轮驱动器的输出端与一所述主动滚轮连接，每一所述开合驱动器的输出端与一所述被动芯轴连接。10.根据权利要求4所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述执行端还包括执行端安装座，所述输送通道、所述共同出口和所述输送机构均设于所
述执行端安装座；所述被动滚轮套设并转动连接于被动芯轴，所述被动芯轴滑动连接于所述执行端安装座；所述驱动端还包括开合驱动器，所述开合驱动器的输出端与所述被动芯轴连接，用于驱动所述被动芯轴滑动。11.根据权利要求5、6、7、8、10任意一项所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述主动滚轮的转动轴线和所述被动滚轮的转动轴线平行，所述被动芯轴的滑动方向与所述被动滚轮的转动轴线垂直。12.根据权利要求4所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述执行端还包括执行端安装座，所述输送通道和所述共同出口均设于所述执行端安装座；所述主动滚轮和所述被动滚轮均包括轮毂和柔性套管，所述轮毂转动连接于所述执行端安装座，所述柔性套管套设于所述轮毂并通过摩擦力阻止所述柔性套管和所述轮毂的相对转动；所述主动滚轮和所述被动滚轮中的所述柔性套管相互配合用于夹持柔性线束器械。13.根据权利要求12所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述轮毂的外侧壁上设有环形安装槽，所述柔性套管安装于所述环形安装槽内。14.根据权利要求13所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，同一所述输送机构中，所述主动滚轮的所述轮毂和所述被动滚轮的所述轮毂中，至少有一个的所述环形安装槽的底面绕所述轮毂周向设有环形凹槽，所述柔性套管覆盖所述环形凹槽。15.根据权利要求14所述的用于多种柔性线束器械自动更换的输送装置，其特征在于，所述主动滚轮的所述轮毂和所述被动滚轮的所述轮毂上均设有所述环形凹槽，且两者的所述环形凹槽的位置相...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，王少白，孙祎，王芸，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：