一种无人集卡自动、远程和手柄驾驶的切换方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种无人集卡自动、远程和手柄驾驶的切换方法、系统及存储介质，所述方法包括Q1.无人集卡行驶在道路上，基于车载摄像头获取道路图像数据信息，基于车载激光雷达获取道路点云数据信息，基于GPS—IMU获取车身位置姿态信息；Q2.根据所述道路图像数据信息、所述道路点云数据信息和所述车身位置姿态信息，采用加权平均算法进行数据信息融合，输出评价融合值，且设置预设阈值。本发明专利技术不仅解决了无人集卡、社会集卡和工作人员在港口的混合作业，而且提高了无人集卡的运营效率，降低了人工成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种无人集卡自动、远程和手柄驾驶的切换方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人集卡
，尤其是涉及一种无人集卡自动、远程和手柄驾驶的切换方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]作为交通运输的枢纽，在促进国际贸易和地区发展中起着举足轻重的作用，全球贸易中约90％的贸易由海运业承载，作业效率对于港口至关重要。当前港口面临劳动力成本攀升、劳动强度大、工作环境恶劣、人力短缺的难题，降本增效进行自动化改造成为港口共同的诉求。
[0003]而将有人集卡替换为无人集卡便是港口自动化改造的一条路径。目前无人集卡、社会集卡和工作人员在港口内混合作业，造成交通混乱、运营效率底下，人工成本较高。
[0004]现有技术中，CN114967660A：本专利技术公开了一种车辆自动驾驶模式与远程驾驶模式稳定切换方法，包括：车辆周期性检测行车状态信息；在自动驾驶模式下，行车状态信息出现预设异常值时，车辆发送切换远程驾驶模式请求和行车状态信息至调度云平台；调度云平台根据交通行驶环境信息对该车辆匹配较优远程驾驶台架及相应驾驶员；远程驾驶台架发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人集卡自动、远程和手柄驾驶的切换方法，其特征在于，所述方法包括：Q1.无人集卡行驶在道路上，基于车载摄像头获取道路图像数据信息，基于车载激光雷达获取道路点云数据信息，基于GPS—IMU获取车身位置姿态信息；Q2.根据所述道路图像数据信息、所述道路点云数据信息和所述车身位置姿态信息，采用加权平均算法进行数据信息融合，输出评价融合值，且设置预设阈值；Q3.若所述预设阈值等于所述评价融合值，无人集卡初始驾驶模式为自动驾驶，则无人集卡维持自动驾驶模式进行工作，若所述预设阈值大于所述评价融合值，则无人集卡切换为远程驾驶模式进行工作，若所述预设阈值小于所述评价融合值，则无人集卡切换为手柄驾驶模式进行工作。2.根据权利要求1所述的无人集卡自动、远程和手柄驾驶的切换方法，其特征在于，在步骤Q2中，所述加权平均算法包括：Q21.接收所述道路图像数据信息、所述道路点云数据信息和所述车身位置姿态信息；Q22.将所述道路图像数据信息、道路点云数据信息和车身位置姿态信息输入加权平均函数，得到第i次融合值M
i
，其中M
i
为第i次融合值M
i
，α1为图像数据加权值，α2为点云数据加权值，α3为车身位置姿态加权值，x
i1
为第i次采样道路图像数据值，x
i2
为第i次采样道路点云数据信息，x
i3
为第i次采样车身位置姿态信息；Q23.将所述第i次融合值M
i
输入平均值函数，得到评价融合值，其中U为评价融合值，M
i
为第i次融合值，n为采样次数。3.根据权利要求1所述的无人集卡自动、远程和手柄驾驶的切换方法，其特征在于：所述无人集卡维持自动驾驶模式进行工作为下发切换自动驾驶指令给车载单元，所述车载单元将切换指令转发给自动驾驶控制系统和信号传输处理器，所述信号传输处理器记录当前状态为自动驾驶状态，所述自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗巍，徐希，万骞，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：