抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质。抓取控制方法包括：获取待抓取物品的位置特征以及朝向特征；基于所述位置特征以及朝向特征，确定待抓取物品的朝向抑制值；其中，所述朝向抑制值使得在物品的朝向背离障碍物时的抓取特征值大于在物品的朝向指向障碍物时的抓取特征值；基于所述待抓取物品的所述位置特征，所述朝向特征以及所述朝向抑制值，确定所述待抓取物品的抓取特征值；所述抓取特征值能够用于控制夹具执行对待抓取物品的抓取。本发明专利技术专用于大量物品散乱放置在靠近影响抓取的障碍物附近的场景下，使得物品在背离障碍物时能够获得高于物品朝向障碍物时的抓取特征值，再基于抓取特征值控制夹具进行抓取，抓取效果好。抓取效果好。抓取效果好。

【技术实现步骤摘要】
抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及机械手臂或夹具的自动控制、程序控制B25J领域，更具体而言，特别涉及抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在商场，超市以及物流等领域，已经逐渐开始使用机器人代替人工执行货物的分拣，搬运，摆放等操作，受限于传统的机器人只能以预先确定好的方式运作或者以有限度的智能方式进行运作，导致在这些场景中，对待作业物品的位置和摆放都有较高的要求。例如，对于某个超市中的分拣任务，任务需求是将放置在物料框中的待分拣物品取出，并搬运至指定位置。在该任务中，机器人将通过视觉识别物料框中的每个物品所在的位置，并将物品取出放置在指定位置，在这样的任务中，为了保证机器人能够顺利地抓取每个物品，现有方案需要工作人员先将物品整齐地摆放至物料框中，并且物料框中的每个物品都需要按照特定的姿态摆放，例如，罐装饮品、盒装食品，袋装食品等，均需要开口正面朝上摆放，之后将放置有摆放整齐的大量物品的物料框运至机器人作业区域，由机器人执行抓取作业。
[0003]对于这种需要将大量物品分拣抓取至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取控制方法，其特征在于，包括：获取待抓取物品的位置特征以及朝向特征；基于所述位置特征以及朝向特征，确定待抓取物品的朝向抑制值；其中，所述朝向抑制值使得在物品的朝向背离障碍物时的抓取特征值大于在物品的朝向指向障碍物时的抓取特征值；基于所述待抓取物品的所述位置特征，所述朝向特征以及所述朝向抑制值，确定所述待抓取物品的抓取特征值；所述抓取特征值能够用于控制夹具执行对待抓取物品的抓取。2.根据权利要求1所述的抓取控制方法，其特征在于：在物品的朝向背离障碍物时的朝向抑制值大于在物品的朝向指向障碍物时的朝向抑制值。3.根据权利要求1所述的抓取控制方法，其特征在于，所述确定所述待抓取物品的抓取特征值包括：分别计算待抓取物品的X轴的抓取特征值以及Y轴的抓取特征值，并将其中较大的一个作为物品的抓取特征值。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的抓取控制方法，其特征在于，还包括：对所述朝向抑制值和/或抓取特征值进行缩放处理。5.一种抓取控制装置，其特征在于，包括：特征获取模块，用于获取待抓取物品的位置特征以及朝向特征；朝向抑制值确定模块，用于基于所述位置特征以及朝向特征，确定待抓取物品的朝向抑制值；其中，所述朝向抑制值使...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔致豪，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：