【技术实现步骤摘要】
一种基于极坐标的边界点云提取方法、系统、设备及介质
[0001]本专利技术涉及点云处理
，具体涉及一种基于极坐标的边界点云提取方法、系统、设备及介质。
技术介绍
[0002]目前，人类已经从盐湖中开采了大量的盐，以及钾、镁、硼、溴等工业原料。盐不仅是人们日常生活的必需品，同时也是工业上的重要原材料，因此，合理规划并利用盐湖产盐区中的盐也就显得十分必要。
[0003]合理规划并利用产盐区中的盐的前提是掌握其中的盐堆、盐池和水体的各项具体数据，一块庞大的产盐区里包含大大小小的盐池，如何准确将盐池的区域形状数字化是一个重要突破点，对于后续生产技术尤为重要。
[0004]点云可以表达物体的空间轮廓和具体位置，点云边界提取是一种计算机视觉技术，它可以高度准确地从大量三维点云数据中提取物体边界。针对类似于盐池的水体目标，目前主要是通过K
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均值聚类与象限识别相结合的点云边界快速提取方法以提取该目标对象的边界点，具体地，通过K
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均值聚类将点云划分为多个子集群，根据多个子集群探测出...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于极坐标的边界点云提取方法，其特征在于，包括：步骤S1，获取针对于目标对象的目标点云数据集，所述目标点云数据集包括多个目标点云数据；步骤S2，对于每个所述目标点云数据，对所述目标点云数据进行降维处理，得到所述目标点云数据对应的平面点云数据，所述平面点云数据在预先建立的平面直角坐标系中有对应的二维位置信息；步骤S3，根据多个所述平面点云数据各自对应的二维位置信息，确定极坐标原点，所述极坐标原点在所述平面直角坐标系中有对应的原点位置信息；步骤S4，根据所述极坐标原点对应的原点位置信息和每个所述平面点云数据各自对应的二维位置信息，确定所述目标对象对应的边界点云数据，所述边界点云数据为所述平面点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：步骤S1.1，获取针对于所述目标对象的原始点云数据集，所述原始点云数据集包括多个原始点云数据；步骤S1.2，对所述原始点云数据集进行预处理，得到所述目标点云数据集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S1.2包括：对于每个所述原始点云数据，通过VoxelGrid滤波器对所述原始点云数据进行下采样处理，得到所述原始点云数据对应的目标点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中，对于每个所述目标点云数据，所述对所述目标点云数据进行降维处理，得到所述目标点云数据对应的平面点云数据，包括：对于每个所述目标点云数据，以所述目标对象的底部作为投影方向，对所述目标点云数据进行垂直投影，得到所述目标点云数据对应的平面点云数据，所述平面点云数据为对应的目标点云数据投影到所述目标对象的底面所对应的点云数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述根据多个所述平面点云数据各自对应的二维位置信息，确定极坐标原点，包括：根据各个所述平面点云数据对应的二维位置信息，从多个所述平面点云数据中确定用于构成四边形的多个顶点点云数据；根据多个所述顶点点云数据构成的四边形，确定所述极坐标原点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4中，根据所述极坐标原点对应的原点位置信息和每个所述平面点云数据各自对应的二维位置信息，确定边界点云数据，包括：以所述极坐标原点为原点，建立目标二维坐标系；对于每个所述平面点云数据，根据所述平面点云数据对应的二维位置信息与所述极坐标原点对应的原点位置信息在所述平面直角坐标系中的位置关系，确定所述平面点云数据在所述目标二维坐标系中对应的目标二维位置信息；对于每个所述平面点云数据，根据所述平面点云数据对应的目标二维位置信息和预设的旋转方向，确定所述平面点云数据对应的极角，所述极角表征对应的平面点云数据对应的目标二维位置信息和所述目标二维坐标系的原点的连线与目标坐标轴之间的角度关系，
所述目标坐...
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