一种基于3D视觉的高反光零件定位检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于3D视觉的高反光零件定位检测方法，首先.利用双目立体工业相机对检测区域进行拍摄，对得到的包含高反光零件的点云图像信息进行预处理，分离背景；然后对分离后的高反光零件点云图像信息进行修正，得到高反光零件在相机坐标系下的位置信息；再对高反光零件在相机坐标系下的位置信息进行坐标变换得到高反光零件的定位信息。本发明专利技术能够避免高反光区域的影响，实现对高反光零件的精确定位。确定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉的高反光零件定位检测方法


[0001]本专利技术属于机器视觉测量领域，涉及高反光零件定位检测技术，尤其涉及一种基于3D视觉的高反光零件进行定位的方法。

技术介绍

[0002]目前，在工业生产领域，2D视觉技术仍然是对零件进行定位的主流方法，其具有成本低廉、算法简单、安装方便等特点，但是2D视觉的测量精度易受工作环境中的光照条件以及待检测目标的颜色纹理条件等因素的影响。
[0003]高反光零件被广泛应用于航空、航天、船舶、能源动力等国家重大装备工程中。在对高反光零件定位过程中，零件表面通常具有高光反射、高光比等问题。此时如果使用2D视觉相机进行拍摄，通常所获得的图像中零件所在的区域会出现高曝光，而其他区域曝光不足，这使得单使用二维图像对高反光零件定位变得十分困难，精度也相对较低。
[0004]随着3D视觉测量技术的发展和立体视觉相机的普及，物体三维数据的获取也变得十分便捷，3D视觉技术也越来越广泛的应用到了自动化生产设备的研发中。3D视觉检测技术能够识别物体的空间立体位置和表面信息，不易受环境条件的影响。近年来，三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉的高反光零件定位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.获取高反光零件点云图像利用双目立体工业相机对检测区域进行拍摄，对得到的包含高反光零件点云图像信息进行预处理，分离背景得到高反光零件点云图像；步骤2.对高反光零件点云图像进行修正逐渐降低双目立体相机曝光系数，利用双目立体工业相机对检测区域进行拍摄，直至左相机或右相机获取的二维图像中对应高反光零件点云图像区域90％以上像素的灰度值在给定阈值范围内；进一步对二维图像进行阈值分割，对高反光零件点云图像进行修正；步骤3.获取高反光零件在相机坐标系下的位置信息基于修正后的高反光零件点云图像，得到高反光零件在相机坐标系下的质心位置信息；步骤4.获取高反光零件在检测平台上的定位信息对高反光零件在相机坐标系下的位置信息进行坐标变换得到高反光零件的定位信息。2.根据权利要求1所述的基于3D视觉的高反光零件定位检测方法，其特征在于，步骤1具体包括以下分步骤：步骤1.1对包含高反光零件的点云图像信息进行下采样，即构造一个三维体素栅格；三维体素栅格中，以每个体素内所有点的坐标均值来表征相应的体素，得到均值坐标点；步骤1.2对下采样得到的均值坐标点云图像进行滤波处理；步骤1.3对滤波后的点云图像中z轴数值大于设定阈值的所有点进行剔除得到背景分离后的图像，即高反光零件的点云图。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟玮，尚振东，李凡，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院电子工程研究所，
类型：发明
国别省市：