【技术实现步骤摘要】
一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]目前，随着物流运输行业的发展，集装箱卡车等带有牵引车和挂车的车辆(以下简称半挂车)的应用越来越广泛。半挂车作为一种重型的交通运输工具，相比单体式卡车，半挂车更能够提高公路运输的综合经济效益，而随着自动驾驶技术的发展，挂车夹角(如图1所示的半挂车的上视图，挂车夹角是指牵引车11中轴线和挂车12中轴线之间的夹角α)作为自动驾驶规划和控制点基础成为了研究的重点。
[0003]当前的挂车夹角的测量方法仅仅能在挂车夹角比较小的情况下进行测量，对于挂车夹角较大的场景(例如，挂车夹角大于
±
40
°
)时，则难以得到准确的挂车夹角。因此，如何实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法成为了一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的实施例提供一种挂车夹角的测量方法、装置及车辆，以实现一种结构简单、快速准确测量挂车夹角的方法...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种挂车夹角的测量方法，其特征在于，应用于一种半挂车，所述半挂车包括牵引车和挂车；在所述牵引车的两侧分别设置有至少一个多线激光雷达；所述挂车夹角的测量方法，包括：在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到所述挂车初始模型上的初始点云数据；控制所述牵引车的两侧分别设置的多线激光雷达发射激光，使得所述挂车的表面反射多线激光雷达发射的激光；控制各多线激光雷达分别接收挂车的表面反射的各自对应的激光点云；根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和所述初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角；其中，所述根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和所述初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角，包括：根据预先设置的判断条件对各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角进行筛选；所述根据预先设置的判断条件对各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角进行筛选，包括：在当前周期非第一周期时，判断当前周期的各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角与进行卡尔曼滤波处理得到的上一周期的挂车夹角的偏差角度值是否大于预先设置的偏差角度阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预先设置的车辆坐标系下，获得挂车夹角为初始值时的挂车初始模型，得到所述挂车初始模型上的初始点云数据，包括：在预先设置的车辆坐标系下，采用预先设置的外部多线激光雷达向挂车夹角为0
°
时的挂车两侧发射激光，使得所述挂车两侧的表面分别反射外部多线激光雷达发射的激光；控制所述外部多线激光雷达接收挂车两侧的表面反射的激光点云；将挂车两侧的表面反射的激光点云采用迭代最近点算法得到挂车夹角为0
°
时的挂车初始模型，得到所述挂车初始模型上的初始点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各多线激光雷达接收到的各自对应的激光点云和所述初始点云数据，采用点云匹配算法计算得到挂车夹角，包括：对各多线激光雷达分别接收到的各自对应的激光点云进行预处理，并根据初始点云数据和预处理后的激光点云，采用迭代最近点算法得到各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角；将进行筛选后的各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角以当前周期中的采集时刻进行排列，形成待处理角度数据；根据所述待处理角度数据进行卡尔曼滤波处理，得到当前周期的挂车夹角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各多线激光雷达分别接收到的各自对应的激光点云进行预处理，并根据初始点云数据和预处理后的激光点云，采用迭代最近点算法得到各多线激光雷达各自对应的初始挂车夹角，包括：步骤1、对各多线激光雷达分别接收到的各自对应的激光点云进行感兴趣区域滤波，得到预设区域范围内的激光点云；步骤2、对所述预设区域范围内的激光点云进行噪点滤波，得到各多线激光雷达对应的
噪点滤波后的激光点云，构成各多线激光雷达对应的当...
【专利技术属性】
技术研发人员：金宇和，吴楠，李一鸣，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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