一种基于动态视觉传感器的直线检测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于动态视觉传感器的直线检测方法，飞行器上采用事件相机进行实时拍摄，对事件相机拍摄的初始事件流进行滤波操作；将通过滤波的事件添加到已检测存在的线中，对传入事件进行距离评估判断是否属于直线，符合距离评估要求的事件加入线中；对于未添加的事件进行集群处理，利用协方差矩阵获得最小特征值，再聚类提升为一条直线。解决飞行器的传统相机在高空作业时因运动模糊、不良光照条件等问题无法完成直线检测与跟踪任务的问题，以基于事件相机的直线检测与跟踪算法，实现飞行器可利用事件相机完成直线检测与跟踪的任务。踪的任务。踪的任务。

【技术实现步骤摘要】
一种基于动态视觉传感器的直线检测方法


[0001]本专利技术属于目标检测识别领域，涉及一种基于动态视觉传感器的直线检测方法。

技术介绍

[0002]电力线缆的自主检测具有挑战性，人为检测费时费力。在一些高空作业时，常常会在飞行器上安装视觉感知设备，来完成直线的检测。其中，飞行器需要持续的感知，才能仔细检测细条。利用传统的视觉感知设备，例如普通相机等，经常会碰到飞行器运动时发生运动模糊现象，不良光照条件导致相机无法识别。然而，事件相机对运动模糊具有鲁棒性，具有低延迟和高动态范围等优点。这些特性有利于事件相机对电力线缆进行自主检测，可将事件相机安装在飞行器上用于进行电力线缆的直线检测与跟踪。
[0003]现有技术中，针对位于飞行器的传统相机在高空作业时因运动模糊、不良光照条件等问题无法完成直线检测与跟踪任务。本文专利技术一种基于事件相机的直线检测与跟踪的方法，通过检测时空信号中的平面来识别事件流中的线，并对其完成跟踪。

技术实现思路

[0004]要解决的技术问题
[0005]为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于动态视觉传感器的直线检测方法，其特征在于：飞行器上采用事件相机，实现直线检测步骤如下：步骤1：对事件相机拍摄的初始事件流进行滤波操作；步骤2：将通过滤波的事件添加到已检测存在的线中，对传入事件进行距离评估判断是否属于直线，符合距离评估要求的事件加入线中；如果有多条线符合，则忽略该事件；所述距离评估要求是：事件至现有线的垂直距离a低于1.8像素，且事件到已知线中点的长度低于已知线长；步骤3：若步骤2的事件未添加至线中，则尝试将其添加至设定集群中；当事件到推断线中点的距离和到推断线的距离低于1像素，将事件添加到集群中；若满足不同集群相向角度小于15
°
，则合并集群；如果事件成功地添加到集群中，检测该集群内事件，若集群已经收集了超过35个事件，执行步骤4，将集群提升为一条线；所述设定集群为未添加至线中的事件集合；步骤4：计算步骤3集群事件坐标的协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征分解，获得最小特征值；当最小特征值低于1.2像素，则将聚类提升为一条直线；再计算该直线的特征信息，得到直线长度l；以直线长度l取代步骤2的已知线长；步骤5：对于即没有添加到现有行也没有添加到集群的事件将保持未分配状态，并存储在SAE中，使用事件位置作为一个起点，在SAE中对事件进行检测；找到一个事件相连接的事件链，事件链中的元素称为链元素；有两个独立的SAE，每一个极性对应一个；第一个链元素是传入事件，第二个链元素是相邻元素中最新的事件，其不超过10ms；根据最后一个元素和当前元素的相对位置，在预定义的搜索空间中搜索下一个元素；如果没有找到元素，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞虎，王之梁，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：