本实用新型专利技术涉及一种末端对位装置及移动机器人，末端对位装置包括：封盖组件、导移架、基座、第一弹性件及第二弹性件。导移架在封盖组件的限定下能够沿第一维度活动设置。基座沿第二维度滑动连接于导移架。两个第一弹性件在形变状态分别向导移架施加方向相反的第一弹性作用力与第二弹性作用力。两个第二弹性件在形变状态分别向基座施加方向相反的第三弹性作用力与第四弹性作用力。在末端工具与工件或工位对接的过程中，在使第一弹性件或第二弹性件产生形变调整的情况下，导移架能够离开第一维度的平衡点或基座离开第二维度的平衡点，使末端工具能够适应与工件或工位之间的位置偏差，以更恰当的位置完成与工件或工位的对接。以更恰当的位置完成与工件或工位的对接。以更恰当的位置完成与工件或工位的对接。
【技术实现步骤摘要】
末端对位装置及移动机器人
[0001]本技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种末端对位装置及移动机器人。
技术介绍
[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]为满足工件取放操作或者工位对接操作的功能要求，移动机器人一般具有末端工具及臂体机构，臂体机构能够带动末端相对移动机器人的主体移动，让末端工具与工件形成嵌套配合，或者让末端工具对工件进行夹持。还可以是末端工具在臂体机构的控制下相对工位移动至预定的位置，实施对接。
[0004]在工件取放操作或者工位对接操作中，由于臂体机构对末端工具的定位控制精度存在不足，或者工件或工位的实际位置与标准存在偏差，导致末端工具无法顺利完成工件取放操作或者工位对接操作。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对臂体机构对末端工具的定位控制精度存在不足，或者工件或工位的实际位置与标准存在偏差，导致末端工具无法顺利完成工件取放操作或者工位对接操作的问题，提供一种末端对位装置及移动机器人。
[0006]一种末端对位装置，包括：
[0007]封盖组件；
[0008]导移架，所述导移架在所述封盖组件的限定下能够沿第一维度活动设置；
[0009]基座，沿第二维度滑动连接于所述导移架；
[0010]第一弹性件，连接于所述封盖组件与所述导移架之间；所述第一弹性件在形变状态分别向所述导移架施加方向相反的第一弹性作用力与第二弹性作用力，以使所述导移架向所述第一维度的平衡点复位；及
[0011]第二弹性件，连接于所述导移架与所述基座之间；所述第二弹性件在形变状态分别向所述基座施加方向相反的第三弹性作用力与第四弹性作用力，以使所述基座向第二维度的平衡点复位。
[0012]上述末端对位装置，封盖组件连接至臂体机构，臂体机构通过封盖组件带动末端对位装置整体移动。末端工具连接于基座。基座通过导移架连接封盖组件，且导移架在封盖组件的限定下能够沿第一维度活动，基座沿第二维度滑动连接于导移架，末端工具沿第一维度及第二维度相对封盖组件具有活动空间。在末端工具未与工件或工位对接前，导移架由于受到第一弹性作用力及第二弹性作用力的作用，而处于第一维度的平衡点，基座由于受到第三弹性作用力及第四弹性作用力的作用而处于第二维度的平衡点。末端工具相对封盖组件处于预定的位置。在末端工具与工件或工位对接的过程中，在使第一弹性件或第二
弹性件产生形变调整的情况下，导移架能够离开第一维度的平衡点或基座离开第二维度的平衡点，使末端工具能够适应与工件或工位之间的位置偏差，以更恰当的位置完成与工件或工位的对接。
[0013]在其中一个实施例中，所述导移架包括侧置单元及导杆；所述侧置单元成对设置；两个所述侧置单元之间连接有至少两个所述导杆；任意两个所述导杆之间相平行设置；所述基座滑动套设于所述导杆。
[0014]在其中一个实施例中，所述基座包括主座体及连接于所述主座体的直线导向件；所述直线导向件套设于所述导杆且与所述导杆形成滚动接触。
[0015]在其中一个实施例中，所述侧置单元包括连接于所述导杆的侧滑块及连接于所述侧滑块的滚动接触件；所述滚动接触件用于与所述封盖组件的内壁抵持。
[0016]在其中一个实施例中，所述第二弹性件套设于所述导杆；所述第二弹性件抵持于所述导移架与所述基座之间。
[0017]在其中一个实施例中，所述末端对位装置还包括磁力发生件、永磁体及顶压件；所述磁力发生件连接于所述封盖组件；所述永磁体连接于所述顶压件；所述顶压件沿第三维度相对所述封盖组件滑动设置，所述顶压件具有呈收缩状的第一导向面；所述基座具有呈收缩状的第二导向面；在垂直于所述第三维度的投影面上，所述第一导向面至少部分地与所述第二导向面形成投影相交。
[0018]在其中一个实施例中，所述末端对位装置还包括导柱件及第三弹性件；所述导柱件连接于所述封盖组件；所述顶压件滑动套设于所述导柱件；所述第三弹性件连接于所述顶压件并对所述顶压件产生第五弹性作用力；所述第一导向面受所述第五弹性作用力而具有远离所述第二导向面窄端的趋势。
[0019]在其中一个实施例中，所述封盖组件包括第一盖体及可拆卸连接于所述第一盖体的盖板；所述第一盖体设有用于容置所述导移架的滑槽；所述盖板设置于所述滑槽的开口侧。
[0020]在其中一个实施例中，所述第一盖体设有连通于所述滑槽的卡槽，所述第一弹性件相对远离于所述导移架的一端容置于所述卡槽；及/或，所述导移架设有限定部，所述第一弹性件相对靠近于所述导移架的一端与所述限定部嵌套配合。
[0021]一种移动机器人，包括末端对位装置。
附图说明
[0022]图1为本技术的一实施例的移动机器人的立体示意图；
[0023]图2为本技术的一实施例的末端对位装置的立体示意图；
[0024]图3为图2所示的末端对位装置在另一角度的立体示意图；
[0025]图4为图2所示的末端对位装置的分解示意图；
[0026]图5为图4所示的末端对位装置的分解示意图，第二盖体已隐藏；
[0027]图6为图4所示的末端对位装置在另一角度的分解示意图，第二盖体已隐藏；
[0028]图7为图6所示的末端对位装置的分解示意图，磁力发生件、盖板及永磁体已隐藏；
[0029]图8为图7所示的末端对位装置的分解示意图。
[0030]附图标记：100、移动机器人；10、臂体机构；20、末端工具；30、行驶装置；40、末端对
位装置；50、封盖组件；51、第一盖体；511、滑槽；512、窗口；513、卡槽；52、盖板；53、第二盖体；60、导移架；61、侧置单元；611、侧滑块；612、滚动接触件；613、限定部；62、导杆；70、基座；71、主座体；711、主板；712、中置块；713、第二导向面；72、直线导向件；81、第一弹性件；82、第二弹性件；91、磁力发生件；92、永磁体；93、顶压件；931、托板部；932、压锥部；933、凹槽；934、第一导向面；94、导柱件；95、第三弹性件。
具体实施方式
[0031]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0032]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种末端对位装置，其特征在于，包括：封盖组件；导移架，所述导移架在所述封盖组件的限定下能够沿第一维度活动设置；基座，沿第二维度滑动连接于所述导移架；第一弹性件，连接于所述封盖组件与所述导移架之间；所述第一弹性件在形变状态分别向所述导移架施加方向相反的第一弹性作用力与第二弹性作用力，以使所述导移架向所述第一维度的平衡点复位；及第二弹性件，连接于所述导移架与所述基座之间；所述第二弹性件在形变状态分别向所述基座施加方向相反的第三弹性作用力与第四弹性作用力，以使所述基座向第二维度的平衡点复位。2.根据权利要求1所述的末端对位装置，其特征在于，所述导移架包括侧置单元及导杆；所述侧置单元成对设置；两个所述侧置单元之间连接有至少两个所述导杆；任意两个所述导杆之间相平行设置；所述基座滑动套设于所述导杆。3.根据权利要求2所述的末端对位装置，其特征在于，所述基座包括主座体及连接于所述主座体的直线导向件；所述直线导向件套设于所述导杆且与所述导杆形成滚动接触。4.根据权利要求2所述的末端对位装置，其特征在于，所述侧置单元包括连接于所述导杆的侧滑块及连接于所述侧滑块的滚动接触件；所述滚动接触件用于与所述封盖组件的内壁抵持。5.根据权利要求2所述的末端对位装置，其特征在于，所述第二弹性件套设于所述导杆；所述第二弹性件抵持于所述导移架与所述基座之间。6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟绪海，
申请(专利权)人：深圳墨影科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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