本实用新型专利技术涉及线缆设备技术领域，具体来说是一种改进新型机械手排线的闭环传感控制装置，包括线缆、X点位夹具、Y点位夹具，所述转臂支架一端通过转轴与安装板相连，还包括设置于转臂支架和安装板连接处的位置反馈传感器单元，所述的位置反馈传感器单元包括设置在摆动臂两侧的两个压力传感器。本实用新型专利技术同现有技术相比，其优点在于：通过比较两个压力传感器的压力变化，实现三种状态位置的指示：向左，向右，中间位置的信号，可以清楚的知道线缆在盘具上与中心线的位置关系，从而PLC控制移动位置改变位置关系，从而实现全规格线缆的精密排线。排线。排线。
【技术实现步骤摘要】
一种改进新型机械手排线的闭环传感控制装置
[0001]本技术涉及线缆设备
，具体来说是一种改进新型机械手排线的闭环传感控制装置。
技术介绍
[0002]在常规线缆收排操作中，通常使用收排线架进行光电缆收排，收排架上设有相关的收卷盘具和相关的控制排具来回运转的装置，在收卷时，人手扶住（光电）线缆，让收排线架的收卷盘上的（光电线缆）在收卷时卷绕在盘具筒体上的线缆一圈紧挨一圈的整齐排列，但这种方法消耗人力，自动化程度低，工作效率低。
[0003]中国专利号为201811555000.2公开了一种机械手精密排线装置，排线反馈采用直线导轮推动缆径作用，通过弹簧弹力，与缆作用于导轮的距离来反馈排线位置关系；因为有线缆直径，结构刚度，形状等因数，以及弹簧作用，使得中心线缆经传感导轮后有一个偏转角度。由电控的PLC自动修正排线移动的节距，实现动态的节距调整，以适应线缆直径变化、排线移动变化而造成的节距变化、线缆弯曲等变化、内层未排好的因素引起线缆的排线重叠或拉宽、留大缝等现象，从而实现精密自动化排线。这种传感方式有一缺陷，始终有β角的存在，并且是不确定的，β角与弹簧，缆径，缆结构的刚度等因数有关。特别是对于小于6mm以下、外径不圆整、比较柔软的线缆，实现不了精密排线，且排线乱，容易跳线等排线不合格的情况，因为此时力的反馈失控。
[0004]中国专利号为202221130943.2公开了一种新型机械手排线的闭环传感控制装置，通过用拉压力传感器，实现三种状态位置的指示：拉，压，中间零位。可以清楚的知道线缆在盘具上与中心线的位置关系，从而PLC控制移动位置改变位置关系，从而实现精密排线。在该专利中，存在传感器受机械装配精度影响传感器参数的问题，主要表现为夹具上下受力时，传感器有数据输出，从而影响横向左右的位置判断，从而影响PLC对实际表现的线缆与在线盘上的位置关系的信号处理。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于解决现有技术的不足，提供一种不受传感器影响的，通过比较两个压力传感器的压力变化来实现精密排线的装置。
[0006]为了实现上述目的，设计一种改进新型机械手排线的闭环传感控制装置，包括线缆、设置于安装板上的X点位夹具、设置于转臂支架上的Y点位夹具，所述转臂支架一端通过转轴与安装板相连，还包括设置于转臂支架和安装板连接处的位置反馈传感器单元，所述的位置反馈传感器单元中部设有摆动臂，所述摆动臂两侧设有两个压力传感器，所述压力传感器初始压力为非零状态；所述X点位夹具和Y点位夹具与缆径匹配，线缆的中心与夹具的中心重合，用线缆带动夹具偏转，从而通过铰链转动，力臂杠杆原理，将偏转的力放大，通过比较两个压力传感器的压力变化，实现三种状态位置的指示：向左，向右，中间位置的信号。
[0007]优选的：所述位置反馈传感器单元包括传感器安装板和传感器座，传感器座设置于传感器安装板一侧，所述位置反馈传感器单元通过若干螺丝与传感器安装板固定连接，所述位置反馈传感器单元还包括相对设置的两个压力传感器，所述压力传感器一侧设有弹簧，所述弹簧另一端与传感器安装板固定连接。
[0008]优选的：所述位置反馈传感器单元还包括活动板和固定板，所述固定板与所述传感器安装板固定连接，所述活动板一端与固定板连接。
[0009]优选的：还包括回原点装置，所述回原点装置包括固定支架、回原点装置支架和活动支架，所述回原点装置支架与安装板固定连接，所述固定支架设置于回原点支架上下两端，活动支架两端与固定支架连接。
[0010]优选的：所述回原点装置还包括顶丝，所述顶丝内设有压弹簧。
[0011]本技术同现有技术相比，其优点在于：通过铰链转动，力臂杠杆原理，将偏转的力放大，用两只压力传感器，通过比较两个压力传感器的压力变化，实现三种状态位置的指示：向左，向右，中间位置的信号，可以清楚的知道线缆在盘具上与中心线的位置关系，从而PLC控制移动位置改变位置关系，从而实现全规格线缆的精密排线。
附图说明
[0012]图1为本技术的整体结构图；
[0013]图2为本技术的整体结构俯视图；
[0014]图3为本技术的位置反馈传感器单元结构图；
[0015]图4为本技术的回原点装置结构图；
[0016]图5为本技术图1的局部放大图；
[0017]图中：1.安装板，2.第一拇指气缸，3.X点位夹具，4.X点位夹头，5.X点位夹具轴，6.传感器支架，7.位置反馈传感器单元，8.转轴，9.回原点装置，10.转臂支架，11.距离传感器，12.第二拇指气缸，13.Y点位夹具，14. Y点位夹头，15.Y点位夹具轴，16.距离传感器支架，17.弹力调节螺丝，18.弹簧，19.传感器安装板，20.传感器固定螺丝，21.压力传感器，22.弹簧，23.传感器座，24.活动板，25.固定板，26.固定支架，27.回原点装置支架，28.活动支架，29.顶丝，30.压弹簧，01.线缆，02.盘具。
具体实施方式
[0018]参见图1和图2，一种改进新型机械手排线的闭环传感控制装置，包括线缆、盘具、安装板、转臂支架、夹具、转轴和到边传感器，所述安装板设有X点位夹具，所述X点位夹具包括第一同步齿轮副，设置于安装板上的的X点位夹头和X点位夹具轴，所述转臂支架上设有Y点位夹具，所述转臂支架一端通过转轴与转动轴承与安装板相连，转臂支架与安装板相连处设有位置反馈传感器单元，位置反馈传感器单元由两个压力传感器组成，位置反馈传感器单元另一端安装在传感器支架上，传感器支架安装在安装板上，还包括距离传感器，所述距离传感器安装在转臂支架上。X点位夹具包括第一拇指气缸，Y点位夹具包括第二拇指气缸。
[0019]参见图3，位置反馈传感器单元包括传感器安装板和传感器座，传感器座设置于传感器安装板一侧，所述位置反馈传感器单元通过若干螺丝与传感器安装板固定连接，所述
位置反馈传感器单元还包括两个压力传感器，所述压力传感器一侧设有弹簧，所述弹簧另一端与传感器安装板固定连接，所述位置反馈传感器单元还包括活动板和固定板，所述固定板与所述传感器安装板固定连接，所述活动板一端与固定板连接，两个固定板和一个活动板组成摆动臂，两个压力传感器分布在摆动臂两侧，压力传感器的初始压力为非零状态，这个状态数值为初始值，大于为受压，初始值为对中状态，小于为拉状态；两个传感器布置两侧，正好相反，互相印证。可靠的三种状态位置的确定。
[0020]参见图4，还包括回原点装置所述回原点装置包括固定支架、回原点装置支架和活动支架，所述回原点装置支架与安装板固定连接，所述固定支架设置于回原点支架上下两端，活动支架两端与固定支架连接。还包括顶丝，所述顶丝内设有压弹簧。
[0021]在上述装置的支撑下，线缆经过X点位夹具组，通过Y点位夹具组，排线收卷到盘具上，正对的位置为Z0。如果实际为到Z1点，则Z1与X的连线作用于Y传感轮组，通过铰链转轴，将力传到压力传感器上，表现为左侧压力增大，右侧压力减小，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种改进新型机械手排线的闭环传感控制装置，包括线缆、设置于安装板上的X点位夹具、设置于转臂支架上的Y点位夹具，所述转臂支架一端通过转轴与安装板相连，其特征在于，还包括设置于转臂支架和安装板连接处的位置反馈传感器单元，所述的位置反馈传感器单元中部设有摆动臂，所述摆动臂两侧设有两个压力传感器，所述压力传感器初始压力为非零状态；所述X点位夹具和Y点位夹具与缆径匹配，线缆的中心与夹具的中心重合，用线缆带动夹具偏转，从而通过铰链转动，力臂杠杆原理，将偏转的力放大，通过比较两个压力传感器的压力变化，实现三种状态位置的指示：向左，向右，中间位置的信号。2.如权利要求1所述的一种改进新型机械手排线的闭环传感控制装置，其特征在于所述位置反馈传感器单元包括传感器安装板和传感器座，传感器座设置于传感器安装板一侧，所述位置反馈传感器单...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩磊，刘明镜，韩景龙，涂洁伍，
申请(专利权)人：上海鹰准信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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