车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆控制方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、图像处理和点云处理技术领域。具体实现方案为：响应于车辆在目标场景中的预设位置处于启动状态，以预设位置为原点构建针对车辆的局部坐标系；获取目标场景的全局地图数据，全局地图数据是在针对目标场景的全局坐标系下生成的，全局地图数据包括用于指导车辆在目标场景中进行行驶的参考轨迹；将全局坐标系中的参考轨迹映射到局部坐标系，得到局部坐标系中的参考轨迹；以及控制车辆按照局部坐标系中的参考轨迹进行行驶。本公开还提供了一种车辆控制装置、电子设备和存储介质。备和存储介质。备和存储介质。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶和人工智能
，尤其涉及智能交通、图像处理和点云处理
更具体地，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]记忆泊车是自动驾驶的核心功能之一。记忆泊车是将用户驾驶车辆进行入库或出库的路线轨迹作为参考轨迹，使车辆在自主泊车时，按照参考轨迹进行驾驶，以完成自主泊车。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：响应于车辆在目标场景中的预设位置处于启动状态，以预设位置为原点构建针对车辆的局部坐标系；获取目标场景的全局地图数据，全局地图数据是在针对目标场景的全局坐标系下生成的，全局地图数据包括用于指导车辆在目标场景中进行行驶的参考轨迹；将全局坐标系中的参考轨迹映射到局部坐标系，得到局部坐标系中的参考轨迹；以及控制车辆按照局部坐标系中的参考轨迹进行行驶。
[0005]根据第二方面，提供了一种车辆控制装置，该装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：响应于车辆在目标场景中的预设位置处于启动状态，以所述预设位置为原点构建针对所述车辆的局部坐标系；获取所述目标场景的全局地图数据，所述全局地图数据是在针对所述目标场景的全局坐标系下生成的，所述全局地图数据包括用于指导所述车辆在所述目标场景中进行行驶的参考轨迹；将所述全局坐标系中的参考轨迹映射到所述局部坐标系，得到所述局部坐标系中的参考轨迹；以及控制所述车辆按照所述局部坐标系中的参考轨迹进行行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述全局坐标系中的参考轨迹映射到所述局部坐标系，得到所述局部坐标系中的参考轨迹包括：在车辆运行过程中，以所述车辆在地面上的投影点为原点构建车体坐标系；根据所述全局坐标系和所述车体坐标系之间的关系，将所述全局坐标系中的参考轨迹映射到所述车体坐标系，得到所述车体坐标系中的参考轨迹；以及根据所述局部坐标系与所述车体坐标系之间的关系，将所述车体坐标系中的参考轨迹映射到所述局部坐标系，得到所述局部坐标系中的参考轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：确定所述车辆在所述全局坐标系下的全局位姿作为所述车体坐标系在所述全局坐标系下的位姿；确定所述车辆在所述局部坐标系下的局部位姿作为所述车体坐标系在所述局部坐标系下的位姿；根据所述车体坐标系在所述全局坐标系下的位姿，确定所述全局坐标系与所述车体坐标系之间的关系；根据所述车体坐标系在所述局部坐标系下的位姿，确定所述局部坐标系与所述车体坐标系之间的关系。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述车辆在所述全局坐标系下的全局位姿作为所述车体坐标系在所述全局坐标系下的位姿包括：获取所述车辆在行驶过程中的感知对象数据以及所述车辆与所述感知对象之间的相对位置关系；将所述感知对象数据与所述全局地图数据中的对象数据进行匹配，得到所述全局地图数据中与所述感知对象对应的目标对象；根据所述车辆与所述感知对象之间的相对位置关系确定所述全局地图数据中所述车辆和所述目标对象的相对位置关系；根据所述目标对象在所述全局地图中的位置、所述车辆和所述目标对象之间的相对位置关系、所述车辆的惯性测量单元IMU数据和轮速数据，计算所述车辆在所述全局坐标系下的全局位姿。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述车辆在所述局部坐标系下的局部位姿作为所述车体坐标系在所述局部坐标系下的位姿包括：根据所述车辆的惯性测量单元IMU数据和轮速数据，计算所述车辆在所述局部坐标系
下的局部位姿。6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中：所述局部坐标系以所述预设位置为原点，以所述车辆在所述预设位置时的车头方向为所述局部坐标系的一个坐标轴的方向，以所述车辆的左侧方或右侧方中的之一为所述局部坐标系的另一个坐标轴的方向；所述车体坐标系以所述车辆后轴中心在地面上的投影点为原点，以所述车辆在行驶过程中的车头方向为所述车体坐标系的一个坐标轴的方向，以所述车辆的左侧方或右侧方中的之一为所述局部坐标系的另一个坐标轴的方向。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述控制所述车辆按照所述局部坐标系中的参考轨迹进行行驶包括：确定所述车辆在所述局部坐标系下的局部位姿和局部速度；以及通过调整所述车辆的局部位姿和局部速度，控制所述车辆按照所述局部坐标系中的参考轨迹进行行驶。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述参考轨迹包括多个轨迹点，每个轨迹点包括参考位姿；所述通过调整所述车辆的局部位姿和局部速度，控制所述车辆按照所述局部坐标系中的参考轨迹进行行驶包括：根据所述参考位姿，调整所述车辆的局部位姿和局部速度；以及根据调整后的所述车辆的局部位姿和局部速度，控制所述车辆按照所述局部坐标系中的参考轨迹进行行驶。9.一种车辆控制装置，包括：构建模块，用于响应于车辆在目标场景中的预设位置处于启动状态，以所述预设位置为原点构建针对所述车辆的局部坐标系；获取模块，用于获取所述目标场景的全局地图数据，所述全局地图数据是在针对所述目标场景的全局坐标系下生成的，所述全局地图数据包括用于指导所述车辆在所述目标场景中...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈琪，邵晓东，李友浩，刘奇胜，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：