一种移动机器人地图验证方法、芯片和机器人技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人地图验证方法、芯片和机器人，包括：移动机器人通过激光雷达获取当前区域的边界轮廓来构建匹配模板，然后移动机器人通过匹配模板来将与匹配模板的匹配度最高的栅格地图作为与当前区域相匹配的栅格地图；移动机器人识别与当前区域相匹配的栅格地图中标注点的位置，然后移动机器人根据标注点的位置通过激光雷达在当前区域获取对应点；移动机器人根据获取到的对应点数量来确定当前匹配的地图是否正确，有效避免因匹配地图错误导致移动机器人无法正常工作的问题，提高移动机器人匹配地图的准确性。提高移动机器人匹配地图的准确性。提高移动机器人匹配地图的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人地图验证方法、芯片和机器人


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种移动机器人地图验证方法、芯片和机器人。

技术介绍

[0002]随着自主移动机器人的不断发展，各种场所都逐渐通过使用机器人代替人工来执行任务。然而，在机器人自主移动时，机器人多数是基于导航地图进行定位导航。目前，移动机器人在进行自主移动时需要对当前环境进行匹配，从而获取当前环境的导航地图，但是由于移动机器人匹配到的地图不准确时，移动机器人基于匹配到的错误的导航地图不能到达该指定位置来进行相应的工作，严重影响了用户的使用。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种移动机器人地图验证方法、芯片和机器人。本专利技术的具体技术方案如下：一种移动机器人地图验证方法，该方法包括以下步骤：移动机器人通过激光雷达获取当前区域的边界轮廓来构建匹配模板，然后移动机器人通过匹配模板来遍历移动机器人中存储的栅格地图，并将与匹配模板的匹配度最高的栅格地图作为与当前区域相匹配的栅格地图；移动机器人基于当前区域的边界轮廓确定自身在与当前区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人地图验证方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：移动机器人通过激光雷达获取当前区域的边界轮廓来构建匹配模板，然后移动机器人通过匹配模板来遍历移动机器人中存储的栅格地图，并将与匹配模板的匹配度最高的栅格地图作为与当前区域相匹配的栅格地图；移动机器人基于当前区域的边界轮廓确定自身在与当前区域相匹配的栅格地图中的位置，并识别与当前区域相匹配的栅格地图中标注点的位置，然后移动机器人根据标注点的位置通过激光雷达在当前区域获取对应点；移动机器人判断获取到的对应点的数量，若移动机器人获取到的对应点的数量大于或等于设定数量，则判断与当前区域相匹配的栅格地图为正确地图，若移动机器人获取到的对应点的数量小于设定数量，则判断与当前区域相匹配的栅格地图为错误地图；其中，所述对应点为移动机器人在当前区域中获取到的与标注点相对应的点云数据。2.根据权利要求1所述的移动机器人地图验证方法，其特征在于，移动机器人在开始工作前，先在当前区域进行弓字型行走，并在行走过程中通过激光雷达获取点云数据，并将点云数据一一对应的放置到栅格地图中，得到当前区域的栅格地图；然后移动机器人在栅格地图随机选取若干个点云数据作为标注点，然后将设置完标注点的栅格地图保存到机器人中。3.根据权利要求1所述的移动机器人地图验证方法，其特征在于，移动机器人通过激光雷达获取当前区域的边界轮廓来构建匹配模板，包括以下步骤：移动机器人通过激光雷达获取当前区域的边界轮廓，然后移动机器人从获取的当前区域的边界轮廓中选取N*N个像素点大小的区域作为匹配模板；移动机器人在存储的栅格地图中随机选取一个栅格地图，然后通过匹配模板以从左往右的遍历方向来遍历房子的栅格地图，并对该栅格地图进行评分；移动机器人通过匹配模板遍历完所有移动机器人存储的栅格地图，然后将评分最高的栅格地图作为当前区域的栅格地图；其中,N为大于0的自然数。4.根据权利要求1所述的移动机器人地图验证方法，其特征在于，移动机器人基于当前区域的边界轮廓确定自身在与当前区域相匹配的栅格地图中的位置，包括以下步骤：移动机器人停止不动，然后通过激光雷达获取当前位置的点...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖刚军，许登科，徐广贤，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：