升降机构的控制方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种升降机构的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，计算机设备包括处理器、驱动机构、升降机构，响应于所述驱动机构启动指令，开启所述驱动机构，并按照预设时间间隔执行控制操作，包括：确定升降机构的当前速度；通过对当前速度相对于期望速度的误差进行PID控制，确定升降机构的动态升降速度；其中，期望速度是按照预测升降距离和预设升降时长确定的；基于动态升降速度和所述驱动机构的特性参数，确定所述处理器输出的控制信号的PWM频率；基于所述PWM频率，控制所述驱动机构进而带动升降机构进行上升下降运动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
升降机构的控制方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及但不限于计算机设备
，尤其涉及一种升降机构的控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]升降机构在计算机设备例如智能手机、平板、监控摄像头、云台中都有应用。通常升降机构的升降只是给一个固定的预设转速值，因此升降机构不能做到快速运动，精确控制。同时由于控制不精确，会导致升降机构最终要么超出最大位置导致堵转，要么升降不到位无法使用

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种升降机构的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，至少解决由于摩擦力等外部因素导致升降机构的控制速度不精确，设置的控制参数实际运行时无法达到的问题。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种升降机构的控制方法，应用于计算机设备，所述计算机设备包括处理器、驱动机构、升降机构，响应于所述驱动机构启动指令，开启所述驱动机构，并按照预设时间间隔执行控制操作，包括：
[0006]确定所述升降机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种升降机构的控制方法，其特征在于，应用于计算机设备，所述计算机设备包括处理器、驱动机构、升降机构，响应于所述驱动机构启动指令，开启所述驱动机构，并按照预设时间间隔执行控制操作，包括：确定所述升降机构的当前速度；通过对所述当前速度相对于期望速度的误差进行比例积分微分PID控制，确定所述升降机构的动态升降速度；其中，所述期望速度是按照预测升降距离和预设升降时长确定的；基于所述动态升降速度和所述驱动机构的特性参数，确定所述处理器输出的控制信号的脉冲宽度调制PWM频率；基于所述PWM频率，控制所述驱动机构进而带动所述升降机构进行上升/下降运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述升降机构具有磁性，所述计算机设备还包括霍尔传感器，所述确定所述升降机构的当前速度，包括：基于所述霍尔传感器的磁通密度和对应的霍尔传感特性参数，确定所述升降机构相对预定位置的当前距离；基于所述升降机构的当前距离和所述预设时间间隔，确定所述升降机构的当前速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算机设备包括两个霍尔传感器，所述两个霍尔传感器间隔固定距离且所在直线平行于所述升降机构运行方向，所述方法还包括：对所述两个霍尔传感器各自的磁通密度进行差分，得到修正磁通密度；基于所述修正磁通密度和对应的霍尔传感特性参数，确定所述升降机构相对于所述预定位置的当前距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述当前速度相对于期望速度的误差进行PID控制，确定所述升降机构的动态升降速度，包括：确定所述当前速度相对于所述期望速度的误差；按照预设的微分系数、预设的积分系数，分别对所述误差进行微分、积分，得到相应的微分结果和积分结果；将所述误差、所述微分结果和所述积分结果的求和结果，乘以预设的比例系数，得到所述升降机构的动态升降速度。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取记录的老化行程规律表；所述老化行程规律表用于表征所述升降机构的行程次数和单次最大移动距离之间的变化关系；响应于接收到用户通过所述计算机设备的人机交互界面触发的上升指令，从特定位置获取当前累计行程次数；基于所述当前累计行程次数和所述老化行程规律表，确定所述升降机构的预测升降距离。6.根据权利要求5所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文俊，
申请(专利权)人：网易有道杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：