拖揽装置的控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种拖揽装置的控制方法、装置及电子设备，该方法包括：通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数；根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差；根据所述拖缆装置的预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆装置的速度修正值；根据所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度；根据所述目标速度，对所述拖缆装置进行控制。由此，本申请通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，提高了对拖缆装置控制的准确性，可以使拖缆装置在工作过程中始终处于良好和安全的张紧状态，实现了托缆装置与采煤机的自适应运行。煤机的自适应运行。煤机的自适应运行。

【技术实现步骤摘要】
拖揽装置的控制方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及煤矿开采
，尤其涉及拖揽装置的控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]采煤机在采煤过程中需要根据综采工作面的工作需要进行不断的往返运动，拖缆装置同样需要按照采煤机的运行方向来改变方向，由于多次的往返运行，容易形成累计的位置误差，相关技术中，拖揽装置的控制方法，通过恒转矩控制拖缆装置时，通过变频器输出恒定转矩，使拖缆小车始终拉紧电缆或只驱动拖缆小车，但当遇到卡阻等外力时，变频器无法及时识别并响应转矩输出，因此，上述控制方法无法准确地对拖缆装置进行控制，由此，如何提高对拖缆装置控制的准确性，以提高采煤过程中的安全性，已经成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本申请的第一个目的在于提出一种拖揽装置的控制方法，用于解决现有技术中存在的无法准确地对拖缆装置进行控制的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面实施例提供了一种拖揽装置的控制方法，该方法包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖揽装置的控制方法，其特征在于，包括：通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数；根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差；根据所述拖缆装置的预设位置和所述位置偏差，获取所述拖缆装置的速度修正值；根据所述速度修正值，获取所述拖缆装置的目标速度；根据所述目标速度，对所述拖缆装置进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过粒子群优化算法迭代优化PID控制器参数，以获取目标PID控制器参数，包括：对所述粒子群优化算法的参数进行初始化，并随机产生N个粒子；计算所述粒子的适应度值，通过所述粒子群优化算法获取所述粒子的个体最优位置Pbest和所述粒子的群体的全局最优位置gbest；获取迭代终止条件，响应于满足所述迭代终止条件，则将所述参数作为目标PID控制器参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：响应于未满足所述迭代终止条件，对所述N个粒子的速度和位置进行更新，并重新计算所述粒子的适应度值，更新所述粒子的个体最优位置Pbest和所述粒子的群体的全局最优位置gbest。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标PID控制器参数，获取拖缆装置的位置偏差，包括：获取所述拖缆装置的电缆拉力误差和电机转矩误差；根据所述目标PID控制器参数，对所述电缆拉力误差和所述电机转矩误差进行运算，得到所述位置偏差。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫兴伟，赵建，田涵，陈子峰，李如瑄，赵辉斌，
申请(专利权)人：煤炭科学研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：