一种水下航行器运动仿真系统技术方案

本发明专利技术公开了一种水下航行器运动仿真系统，包括：参数配置模块，用于根据水下航行器及外部环境的各种参数获取水下航行器仿真模型的参数配置文件；运动仿真模块，用于根据水下航行器的六自由度运动模型和参数配置文件，获得水下航行器的运动仿真数据；所述运动仿真数据包括水下航行器在仿真航行过程中的姿态、位置、速度、航行深度信息；数据输出和绘图模块，用于水下航行器运动中的各运动仿真数据观测量的数据输出与保存，并将运动仿真数据转换为曲线图实时显示运动状态；显示模块，用于仿真对象的物理模型的三维运动过程的动态显示。使用本发明专利技术系统能在前期验证水下航行器的设计方案，提高水下航行器的研制效率。提高水下航行器的研制效率。提高水下航行器的研制效率。

【技术实现步骤摘要】
一种水下航行器运动仿真系统


[0001]本专利技术涉及仿真辅助设计技术，尤其涉及一种水下航行器运动仿真系统。

技术介绍

[0002]水下航行器在工作在水下，水下环境复杂，研制水下航行器比如UUV等，需要在湖泊或海洋中进行各种验证试验，试验成本很高，而且效率低下。某些试验条件甚至难以找到合适的试验场所。一个在计算机上就能以接近实际工作条件模拟水下航行器的运动仿真软件，不仅能在前期验证UUV的设计方案，还能使水下航行器的研制更加方便快捷。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种水下航行器运动仿真系统。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水下航行器运动仿真系统，包括：
[0005]参数配置模块，用于根据水下航行器及外部环境的各种参数获取水下航行器仿真模型的参数配置文件；
[0006]所述水下航行器的参数包括：水下航行器的质量、体积与形状尺寸、水平及方向舵角度、推进系统参数；
[0007]所述外部环境的参数包括：水体的流速和流向数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下航行器运动仿真系统，其特征在于，包括：参数配置模块，用于根据水下航行器及外部环境的各种参数获取水下航行器仿真模型的参数配置文件；所述水下航行器的参数包括：水下航行器的质量、体积与形状尺寸、水平及方向舵角度、推进系统参数；所述外部环境的参数包括：水体的流速和流向数据；运动仿真模块，用于根据水下航行器的六自由度运动模型和参数配置文件，获得水下航行器的运动仿真数据；所述运动仿真数据包括水下航行器在仿真航行过程中的姿态、位置、速度、航行深度信息；所述水下航行器的六自由度运动模型建立如下：航行器的运动方程如下：航行器的运动方程如下：航行器的运动方程如下：航行器的运动方程如下：其中，[p
n p
e p
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]
T
为航行器在惯性坐标系下沿北、东、地三个方向的位置，[φ θ ψ]
T
为航行器相对于惯性坐标系的滚转角、俯仰角、航向角，[u v w]
T
航行器在运动坐标系下三个轴向的速度；[f
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨剑，吴雪峰，高文军，邹亮，陈文，
申请(专利权)人：武汉环达电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：