一种机器人提升障碍物标注精度的方法技术

本发明专利技术公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。图形的面积来对障碍物的标注进行修改。图形的面积来对障碍物的标注进行修改。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人提升障碍物标注精度的方法


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，涉及一种机器人提升障碍物标注精度的方法。

技术介绍

[0002]对于用激光定位的机器人，其所在环境中难免会有一些激光不可见的障碍物，比如透明玻璃、镜子、低反光率物体、低矮物体等，机器人需要在地图中对其进行标注以便更好的进行实时运动、导航规划等。为了检测这些障碍物，机器人一般会配备物理碰撞传感器及一些其他光学传感器。显然，光学传感器受限于光学特性以及安装位置，对上述障碍物无法准确检测，不得不将物理碰撞作为最后一道检测方法来检测上述类型的障碍物，以便机器人调整运动姿态、导航规划等。而物理碰撞传感器受限于其安装位置、安装数量，对障碍物的检测无法做到精确，仅能进行粗略的碰撞位置标注。为了避免反复的碰撞，对此类无法精确检测的障碍物不得不进行稍多的标注。但标注多将有可能导致原本能够导航通过的区域变成不能导航通过的区域，使得机器人绕远，降低了运行效率。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术缺陷，本专利技术技术方案公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人提升障碍物标注精度的方法,其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：获取闭合图形在栅格地图上所占据的栅格，然后根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。2.根据权利要求1所述的机器人提升障碍物标注精度的方法,其特征在于，步骤S2中，第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，包括以下步骤：获取两次定位在栅格地图上的位置，然后分别以两次定位位置为圆心，设定值为半径，做圆来得到第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域。3.根据权利要求1所述的机器人提升障碍物标注精度的方法,其特征在于，步骤S2中，获取两次定位的置信度包括以下步骤：A1：获取参与激光定位的点云，随机选取一个点云，以这个点云在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域；A2：通过栅格区域的信息来计算该点云在概率栅格地图上的概率值，重复步骤S1和S2，直至获取所有参与激光定位的点云在概率栅格地图上的概率值；A3：获取激光雷达获取的所有参与激光定位的点云的检测距离，然后对点云进行筛选来获取筛选后的点云的数量值；A4：通过所有参与激光定位的点云在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值；A5：基于概率加权平均值、所有参与激光定位的点云的数量值、筛选出的点云数量值和设定参与激光定位的点云的数量值来得到该次定位的置信度。4.根据权利要求1所述的机器人提升障碍物标注精度的方法,其特征在于，步骤A1中，以这个点云在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域，包括以下步骤：获取该点云在概率栅格地图上的位置，然后找到离该位置最近的概率栅格地图上的栅格交叉点；然后以栅格交叉点为中心，在概率栅格地图上划分出N*N个栅格的栅格区域；其中，N为正整数。5.根据权利要求4所述的机器人提升障碍物标注精度的方法,其特征在于，通过栅格区域的信息来计算该点云在概率栅格地图上的概率值中，采用双三次插值方法，包括以下步骤：获取栅格区域中每个栅格与所述点云之间的距离，然后根据该距离来获取栅格区域中，行和列的对应系数；通过行和列的对应系数获取每个栅格对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙明，陈卓标，周和文，徐松舟，黄惠保，熊坤，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：