一种应用于多轮廓传感器的处理方法技术

本发明专利技术涉及轮廓的计量技术领域，特别是涉及一种应用于多轮廓传感器的处理方法。所述方法包括：S100，如果光平面共面的多台轮廓传感器相对待采集目标的排列方式为环形排列，则进入S200；S200，如果M=4，则使用所述多台轮廓传感器采集处于第一位姿的平行四边形柱体的轮廓；S300，获取θ

【技术实现步骤摘要】
一种应用于多轮廓传感器的处理方法


[0001]本专利技术涉及轮廓的计量
，特别是涉及一种应用于多轮廓传感器的处理方法。

技术介绍

[0002]为了适应不同的测量应用场景，扩大测量的范围，一台轮廓传感器常常需要联合其他的轮廓传感器一起使用，每个轮廓传感器只需要扫描待采集目标的一部分轮廓即可，然后根据每个轮廓传感器扫描到的轮廓拼接出待采集目标的完整轮廓。但不同轮廓传感器对应的自身坐标系不同，若要准确拼接出待采集目标的完整轮廓，需要获取不同轮廓传感器之间的相对位置关系。如何获取不同轮廓传感器之间的相对位置关系，是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种应用于多轮廓传感器的处理方法，用于获取不同轮廓传感器之间的相对位置关系。
[0004]根据本专利技术，一种应用于多轮廓传感器的处理方法，包括以下步骤：S100，获取光平面共面的多台轮廓传感器U=(u1,u2,
…
,u
i
,
…
,u
M
)相对待采集目标的排列方式，如果排本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于多轮廓传感器的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，获取光平面共面的多台轮廓传感器U=(u1,u2,
…
,u
i
,
…
,u
M
)相对待采集目标的排列方式，如果排列方式为环形排列，则进入S200；u
i
为所述多台轮廓传感器中的第i台轮廓传感器，i的取值范围为1到M，M为所述多台轮廓传感器包括的轮廓传感器的数量，所述多台轮廓传感器用于采集所述待采集目标的轮廓；S200，如果M=4，则使用所述多台轮廓传感器采集处于第一位姿的平行四边形柱体的轮廓；u
i
用于采集第一平行四边形pl1的第i个顶点S
1i
和S
1i
对应的第一边和第二边，所述S
1i
对应的第一边和第二边的交点为S
1i
，所述第一平行四边形pl1为所述处于第一位姿的平行四边形柱体被所述多台轮廓传感器的光平面切割后得到的平行四边形；S300，将u
j
对应的自身坐标系P
j
与构建的世界坐标系对齐，根据、L
M
(i,w)=L
l
(i+1,w)和L
M
(M,w)=L
l
(1,w)获取θ
i
，θ
i
为u
i
对应的自身坐标系P
i
向所述世界坐标系转换时对应的y轴旋转角，i≠j，u
j
为所述多台轮廓传感器中的第j台轮廓传感器；L
M
(i,w)为世界坐标系下S
1i
对应的第二边的向量，L
M
(i,o)为P
i
下O
1i
对应的第二边的向量，O
1i
对应的第二边由u
i
采集S
1i
对应的第二边得到，O
1i
为P
i
下S
1i
对应的顶点；L
l
(i+1,w)为世界坐标系下S
1i+1
对应的第一边的向量，S
1i+1
为第一平行四边形pl1的第i+1个顶点，L
M
(M,w)为世界坐标系下S
1M
对应的第二边的向量，S
1M
为所述第一平行四边形pl1的第M个顶点，L
l
(1,w)为世界坐标系下S
11
对应的第一边的向量，S
11
为所述第一平行四边形pl1的第1个顶点；所述世界坐标系的y轴为处于第一位姿的平行四边形柱体的主轴方向，所述世界坐标系的x轴为pl1的其中一边的方向，所述世界坐标系的z轴为正交于所述世界坐标系的x轴与y轴的方向；S400，使用所述多台轮廓传感器采集处于第二位姿的平行四边形柱体的轮廓；u
i
用于采集第二平行四边形pl2的第i个顶点S
2i
和S
2i
对应的第一边和第二边，所述S
2i
对应的第一边和第二边的交点为S
2i
，所述第二平行四边形pl2为所述处于第二位姿的平行四边形柱体被所述多台轮廓传感器的光平面切割后得到的平行四边形，所述第二位姿不等于所述第一位姿；S500，根据和 获取P
i
向
世界坐标系转换时对应的xz方向偏移量T
i
=(t
x,i
,t
z,i
)，t
x,i
为P
i
向世界坐标系转换时对应的x方向偏移量，t
z,i
为P
i
向世界坐标系转换时对应的z方向偏移量；a=1,2，当a=1时，O
ax,i
和O
az,i
分别为O
1i
的x坐标和z坐标，k
a1
为O
11
和O
12
连线的斜率，k
a2
为O
12
和O
13
连线的斜率；当a=2时，O
ax,i
和O
az,i
分别为O
2i
的x坐标和z坐标，O
2i
为P
i
下S
2i
对应的顶点，k
a1
为O
21
和O
22
连线的斜率，k
a2
为O
22
和O
23
连线在P
i
下的斜率；S600，将θ
i
、T
i
记录为u
i
和u
j
的相对位置参数。2.根据权利要求1所述的应用于多轮廓传感器的处理方法，其特征在于，S100还包括：如果排列方式为并行排列，则进入S201；S201，使用所述多台轮廓传感器采集标定杆的轮廓；所述标定杆上设置有圆孔C=(c1,c2,
…
,c
i
,
…
,c
M
)，c
i
为所述标定杆上设置的第i个圆孔，所述标定杆上设置的圆孔的半径相等，u
i
用于采集c
...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦阳，张兰，陈聪，冀明明，
申请(专利权)人：天津宜科自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：