一种集装箱装卸锁工作站及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种集装箱装卸锁工作站及其控制方法，包括第一装卸锁机构、第二装卸锁机构以及转运输送线，装卸锁机构包括支架、装卸锁机器人、链式储存线和转运机构，支架左右两侧各设置有两个装卸锁机器人，支架顶部设有四组链式储存线和四个转运机构，四组链式储存线的两端分别对应四个转运机构和四组链式储存线，转运输送线两端别对应第一装卸锁机构上四个转运机构以及第二装卸锁机构上四个转运机构。本发明专利技术中可储存各种类型锁，在卸锁或装锁过程中，装卸锁机器人按需会抓取锁头执行卸锁或装锁作业，无需人工参与，不仅速度快还更安全；且本发明专利技术中可实现一边卸锁，另一边装锁，实现了高速高效智能装卸锁。实现了高速高效智能装卸锁。实现了高速高效智能装卸锁。

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱装卸锁工作站及其控制方法


[0001]本专利技术涉及集装箱码头的集装箱拆装锁销技术，尤其是涉及一种集装箱装卸锁工作站及其控制方法。

技术介绍

[0002]当前，在我国集装箱港口自动智能化建设中存在以下一个难题，在集装箱装船或卸货的过程中，需要对集装箱进行装锁和卸锁，集装箱的锁座位于集装箱顶部的四个顶点处以及底面的四个顶点，根据集装箱在船上的堆叠位置，处于最上层的集装箱的锁座上固定舱顶锁，处于最底层的集装箱的锁座上固定舱底锁，其余处于中间层的集装箱固定中间锁。因此一条船上的集装箱的锁头具有多种型号。
[0003]基于上述，现有技术中，集装箱自动装卸锁设备难以真正成功投入营运，具体原因如下：(1)目前现有的设备都在车道两旁或上方各布置了一条储存线供两边的1或2台机器人存或取锁头。这样的结果是每台机器人只能存取一种锁，而现实中一条船上的集装箱上有2
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3种锁。以致不能储存全一条船上全部锁头。(2)现有设备的机器人上都只装上了一种锁型夹具，只能装卸一种和其类似型号锁头，不能快速自动转换别类锁型夹具，需要人工拆装更换夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集装箱装卸锁工作站，其特征在于：包括第一装卸锁机构、第二装卸锁机构以及转运输送线，第一装卸锁机构以及第二装卸锁机构均包括支架、装卸锁机器人、链式储存线和转运机构，所述支架的前后方向形成供车辆通过的开口，且支架内形成停车区间，所述装卸锁机器人设有四个，四个装卸锁机器人分别对应集装箱四条竖边上、下两端处的两个锁座，支架的左右两侧各设置有两个装卸锁机器人，支架顶部设有四组链式储存线和四个转运机构，四组链式储存线的其中一端分别与四个转运机构位置相对应，四组链式储存线的另一端分别与四个装卸锁机器人位置相对应，各个装卸锁机器人上设有与各种锁头相适应的夹爪，所述装卸锁机器人可将所对应的两个锁座上的锁头卸下并转运安装在链式储存线上，也可将各个链式储存线上的锁头卸下并转运安装在集装箱所对应的两个锁座上；所述转运输送线包括四条转运链条，四条转运链条的第一端部分别与第一装卸锁机构上四个转运机构位置相对应，四条转运链条的第二端部分别与第二装卸锁机构上四个转运机构位置相对应，各个转运机构可将锁头在所对应的链式储存线以及转运输送线之间转运，所述链式储存线包括多条储存链条。2.根据权利要求1所述的集装箱装卸锁工作站，其特征在于：所述支架包括立柱和支撑架，所述支撑架固定连接于各根立柱上，所述转运机构固定连接于支撑架顶面，支撑架上形成有开口，所述链式储存线与支撑架固定连接，链式储存线一端处于支撑架顶面，另一端穿过支撑架上的开口处于支撑架下方与装卸锁机器人位置相对应，所述转运输送线的一端与第一装卸锁机构的支撑架固定连接，转运输送线的另一端与第二装卸锁机构的支撑架连接，各个装卸锁机器人旁侧设有容纳箱111。3.根据权利要求2所述的集装箱装卸锁工作站，其特征在于：储存链条包括第一U型段、第二U型段和固定件，第一U型段的两端与第二U型段两端相连接，使得储存链条呈闭环，第一U型段向下穿过支撑架的开口，使得第一U型段与装卸锁机器人位置相对应，第二U型段处于支撑架上部，所述固定件设有多个，各个固定件与储存链条内的传动机构相连接，使得固定件可在循环往复发生移动。4.根据权利要求3所述的集装箱装卸锁工作站，其特征在于：第一U型段的直线段端部与第二U型段的直线段端部之间通过连接段相连接，所述连接段呈弯曲状，使得第一U型段与第二U型段不处于同一平面，所述连接段与支撑架固定连接，所述第一U型段呈竖直设置，第二U型段呈水平设置，且第二U型段的两段直线段呈上下设置，第二U型段处于下方的直线段呈螺旋扭曲结构，使得固定件移动至第二U型段中处于上方的直线段时，固定件处于直线段的顶面，固定件上所形成的锁头放置口与水平面相平行，各个储存链条的第一U型段以及第二U型段均并排设置，所述装卸锁机器人与各个储存链条的第一U型段位置相对应，所述转运机构与各个储存链条的第二U型段位置相对应。5.根据权利要求1所述的集装箱装卸锁工作站，其特征在于：所述转运输送线包括第一转运链条、第二转运链条、第三转运链条和第四转运链条，所述第一转运链条、第二转运链条、第三转运链条和第四转运链条均包括第一U型段、连接段、第二U型段和固定件，第一U型段和第二U型段呈水平设置且二者朝向相反，各个所述转运链条的第一U型段的两段直线段的两端分别与两段连接段的一端相连接，两段连接段的另一端与第二U型段的两段直线段的两端相连接，使得各个转运链条形成闭环，转运链条上的所述固定件设有多个，各个固定件与转运链条内的传动机构相连接，使得固定件可在循环往复发生移动。
6.根据权利要求5所述的集装箱装卸锁工作站，其特征在于：所述第二转运链条以及第三转运链条处于第一转运链条以及第四转运链条之间，各个转运链条的第一U型段并排设置，且各个转运链条的第二U型段并排设置，第一转运链条以及第四转运链条的第一U型段的直线段短于第二转运链条和第三转运链条的第一U型段的直线段，且，第一转运链条以及第四转运链条的第二U型段的直线段短于第二转运链条和第三转运链条的第二U型段的直线段，所述第一转运链条上的第一U型段以及第四转运链条上的第一U型段分别与位于第二装卸锁机构上且靠近第一装卸锁机构的两个转运机构位置相对应第一转运链条上的第二U型段以及第四转运链条上的第二U型段分别与处于第一装卸锁机构上且靠近第二装卸锁机构的两个转运机构位置相对应；所述第二转运链条上的第一U型段以及第三转运链条上的第一U型段处于第二装卸锁机构上两个靠近第一装卸锁机构的两个链式储存线之间，且所述第二转运链条上的第一U型段以及第三转运链条上的第一U型段分别与位于第二装卸锁机构上且远离第一装卸锁机构的两个转运机构位置相对应；所述第二转运链条上的第二U型段以及第三转运链条上的第二U型段处于第一装卸锁机构上两个靠近第二装卸锁机构的两个链式储存线之间，第二转运链条上的第二U型段以及第三转运链条上的第二U型段分别与处于第一装卸锁机构上且远离第二装卸锁机构的两个转运机构位置相对应。7.根据权利要求1所述的集装箱装卸锁工作站，其特征在于：所述装卸锁机器人包括移动平台、机器人本体和装卸锁机构，机器人本体安装于移动平台上，使得机器人本体可在移动平台上移动，所述装卸锁机构包括转盘、施力装置和夹爪，所述转盘与机器人本体的转轴相连接，所述施力装置固定于转盘上，所述夹爪与施力装置相连接，所述施力装置带动夹爪打开/夹紧，所述夹爪设有与锁头相适应的卡合部，所述转盘转动选择合适的夹爪与锁头型号相匹配。8.根据权利要求1所述的集装箱装卸锁工作站，其特征在于：所述转运机构包括底座、Y轴移动机构、X...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈静慧，
申请(专利权)人：宁波嘉昌机电制造有限公司，
类型：发明
国别省市：