【技术实现步骤摘要】
四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构和替换方法
[0001]本专利技术涉及四足机器人，具体为四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构和替换方法。
技术介绍
[0002]在有毒、缺氧或浓烟等危险灾害事故现场开展侦察、探测、搜救工作是消防、应急救援的核心工作之一，但救援人员经常面临人身安全威胁，且人工开展相关作业常面临信息采集不足等问题。利用移动机器人，特别是足式机器人替代或辅助救援人员先行进入高危场景具有重要意义。目前，足式机器人对废墟、石堆、楼梯等复杂地形适应能力优异，可跨越较高障碍物或深入室内环境，在狭窄空间灵活性较高；足式机器人可侦察检测有毒浓烟缺氧环境，追踪热源及远处微小目标；在消防侦察解决方案中集成了可见光与红外双光谱云台、气体传感设备、全向相机、旋转激光扫描仪、拾音器等应用模块，结合智能信息后台，为救援决策提供可视化信息，并可运输救援物资，助力消防与应急救援人员开展灾后搜救与侦察救援工作，同时通过残余物采样、气体采样、三维地形构建等现场全维度资料收集，结合智能算法与分析，为灾难溯源及预测防范措施提供重要参考。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构，其特征在于：包括机械躯干(1)、活动件(3)、翻位件(31)、机械臂(2)和四个行动足(13)，四个所述行动足(13)分别在所述机械躯干(1)两侧可拆卸连接，所述机械躯干(1)上面设有滑轨(10)，所述滑轨(10)路径从机械躯干(1)对称轴位置分别延伸至侧边行动足(13)所在位置，所述活动件(3)在滑轨(10)路径上移动，所述翻位件(31)在活动件(3)内，且翻位件(31)可以向机械躯干(1)两侧移动与向上下翻转，所述机械臂(2)连接于翻位件(31)端部。2.根据权利要求1所述的四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构，其特征在于：所述滑轨(10)形状呈“工”字形，滑轨(10)包括纵轨(11)和四个横轨(12)，所述纵轨(11)与机械躯干(1)对称轴共线，其中两个横轨(12)从两侧相交于纵轨(11)的一端，另外两个横轨(12)从两侧相交于纵轨(11)的另一端，所述横轨(12)垂直于纵轨(11)，且四个横轨(12)端点分别位于机械躯干(1)侧边四个行动足(13)所在位置，所述活动件(3)下面设有滑块(32)，所述滑块(32)在所述滑轨(10)内移动。3.根据权利要求1所述的四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构，其特征在于：所述机械臂(2)包括转体杆(25)、前臂杆(21)和后臂杆(22)，所述转体杆(25)旋转连接在所述翻位件(31)端部，所述后臂杆(22)的两端分别与所述转体杆(25)和所述前臂杆(21)翻转连接，前臂杆(21)设有用于抓取物品的机械爪(23)和用于替换行动足(13)的备用足(24)，所述机械爪(23)与所述备用足(24)之间存在夹角。4.根据权利要求3所述的四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构，其特征在于：所述后臂杆(22)设有用于收纳前臂杆(21)的置杆槽(20)，所述前臂杆(21)翻入所述置杆槽(20)内。5.根据权利要求4所述的四足机器人中机械臂替换行动足的替换结构，其特征在于：前臂杆(21)设有前臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：张虞旭驹，赵逸栋，李超，朱秋国，
申请(专利权)人：杭州云深处科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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