高精度地图车道规划方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供的一种高精度地图车道规划方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：基于高精度地图获取目标路段的地图数据，地图数据包括道路、车道和道路区间属性；基于车辆位置获取目标车辆在地图数据中的当前位置和当前车道信息；获取基于高精度地图道路级的初始规划路径；基于初始规划路径、当前位置、当前车道信息和地图数据，使用A星搜索算法完成目标路段的车道级路径规划。本发明专利技术通过基于初始规划路径、当前位置、车道信息和地图数据，使用A星搜索算法完成目标路段的车道级路径规划，从而实现了更加完善的车道规划，减少了自动驾驶中轨迹规划的通过传感器实时获取车道数据的数据量，进而降低了自动驾驶车辆软硬件成本和轨迹规划耗时。迹规划耗时。迹规划耗时。

【技术实现步骤摘要】
高精度地图车道规划方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电子地图
，更具体地，涉及一种高精度地图车道规划方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智慧交通大量使用了数据模型、数据挖掘等数据处理技术，实现了智慧交通的系统性、实时性、信息交流的交互性以及服务的广泛性。汽车是目前人们广泛使用的交通工具，自动驾驶汽车在智慧交通的发展过程有着举足轻重的作用。路径规划是自动驾驶的前提，地图是路径规划的基础，因此，车载地图及其相关的功能的技术发展显得尤为重要。
[0003]传统的导航地图主要用于提供粗略的道路规划供用户使用，主要应用于人类驾驶的情况，不适合直接应用于自动驾驶车辆的路径规划；并且需要实时联网，对网络具有很强的依赖性；而提供车道级路径规划的导航地图较少，因此使用现有的地图的自动驾驶车辆，在运动控制的过程中需要大量的传感器采集车辆当前位置周边的环境信息，然后做大量的数据处理，然后再进行轨迹规划，这将增大自动驾驶车辆软硬件和工程师人力成本，并且此处的处理会降低轨迹规划的实时性。因此，如何进一步完善车道级本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图车道规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于高精度地图获取目标路段的地图数据，所述地图数据包括道路、车道和道路区间属性；基于车辆位置获取目标车辆在所述地图数据中的当前位置和当前车道信息；获取基于高精度地图道路级的初始规划路径；基于所述初始规划路径、所述当前位置、所述当前车道信息和所述地图数据，使用A星搜索算法完成所述目标路段的车道级路径规划。2.根据权利要求1所述的高精度地图车道规划方法，其特征在于，所述基于高精度地图获取目标路段的地图数据，所述地图数据包括道路、车道和道路区间属性的步骤，包括：基于目标路段的起点和终点的对角线构成矩形范围选择框，获取其在高精度地图上的所有地图数据，所述地图数据包括道路、车道、道路区间属性。3.根据权利要求2所述的高精度地图车道规划方法，其特征在于，所述道路属性为道路键值、长度、起终点的角度、道路等级、道路类型、是否掉头路、是否为路口、是否为匝道，是否是服务区道路、是否收费站道路和/或道路形状；所述车道属性为车道键值、长度、车道种别、道路所属、区间所属、是否分流、是否汇流、变道规则、左右车道键值、限行信息和车道形状；所述道路区间属性为车道组信息。4.根据权利要求1所述的高精度地图车道规划方法，其特征在于，所述获取基于高精度地图道路级的初始规划路径的步骤，包括：获取非高精度地图道路级的目标路径，基于所述目标路径的坐标点位置和所述高精度地图数据建立映射，得到基于高精度地图道路级的初始规划路径。5.根据权利要求1所述的高精度地图车道规划方法，其特征在于，所述基于所述初始规划路径、所述当前位置、所述当前车道信息和所述地图数据，使用A星搜索算法完成所述目标路段的车道级路径规划的步骤，包括：基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：申开新，董岱，张志军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：