一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法技术

本发明专利技术提供了一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，包括以下步骤：S1，按照预设尺寸将划定的环境区域格栅化；S2，获取大地坐标系下的局部在线感知信息；S3，利用所述局部在线感知信息，获得每个格栅内包含预定信息的置信度；S4，根据每个格栅内包含预定信息的置信度，更新环境信息。本发明专利技术提供的一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，方法简单，仅需要一个配备雷达感知设备的水面无人艇即可，可实时、在线的感知水面周围环境信息，为水面无人艇后级的决策算法提供基础，以提高自主决策的正确性，避免航行危险。且该方法安全稳定，可靠性高，抗干扰能力强，容错性高。容错性高。容错性高。

【技术实现步骤摘要】
一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法


[0001]本专利技术属于水面无人艇环境感知
，具体涉及一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法。

技术介绍

[0002]水面无人艇是一种无人操作、具备一定自主能力的水面航行体，可以在复杂水面环境下全自主或半自主执行任务。水面无人艇的工作区域多为近岸、近岛屿的海域，由于离线海图精度、地形地貌变化、潮汐或其它因素的影响，离线预置海图文件存在位置偏差或精度较低的不足，导致仅采用离线海图作为水面无人艇路径规划的输入信息，可能导致预定的航路点为陆地而产生触礁的航行危险或距离陆地过远而无法满足预定任务需求的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷，提供一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，以解决现有技术中水面无人艇无法实时在线感知周围环境信息的问题，为水面无人艇安全的自主航行提供保证。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术提供了一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，包括以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，按照预设尺寸将划定的环境区域格栅化；S2，获取大地坐标系下的局部在线感知信息；S3，利用所述局部在线感知信息，获得每个格栅内包含预定信息的置信度；S4，根据每个格栅内包含预定信息的置信度，更新环境信息。2.如权利要求1所述的一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，其特征在于，所述步骤S1，按照预设尺寸将划定的环境区域格栅化，具体包括：S11，在二维平面上选取边长不大于预设值的矩形区域；S12，将所述矩形区域格栅化，分割为边长为预设尺寸的方格；S13，构建元素取值为二值的第一矩阵并初始化第一矩阵，所述第一矩阵的元素个数等于所述矩形区域格栅化后的方格数。3.如权利要求2所述的一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，其特征在于：所述二值为0或1；所述初始化第一矩阵，具体为将第一矩阵所有的元素赋值为0。4.如权利要求3所述的一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，其特征在于，所述步骤S2，获取大地坐标系下的局部在线感知信息，具体包括：S21，提取水面无人艇有效感知范围内的感知信息；S22，判断所述感知信息是否有效，若有效则进行步骤S23，若无效则重新进行步骤S21；S23，将所述感知信息由艇体坐标系转换为大地坐标系，形成大地坐标系下的局部在线感知信息；S24，构建元素个数等于所述矩形区域格栅化后的方格数的第二矩阵；S25，根据所述局部在线感知信息，更新所述第二矩阵内的元素的值。5.如权利要求4所述的一种水面无人艇在线感知构建环境信息的方法，其特征在于，所述步骤S25，根据所述局部在线感知信息，更新所述第二矩阵内的元素的值，具体包括：如果局部在线感知信息显示所述矩形区域某方格内存在障碍物，则将所述第二矩阵内对应于该方格的元素的值置为1；如果局部在线感知信息显示所述矩形区域某方格内无障碍物，则将所述第二矩阵内对应于该方格的元素的值置为0；如果局部在线感知信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：张京晶，万宇婷，章原发，夏天，袁文，段志刚，徐志军，丁梦莉，李宁，林扬，谷海涛，高雷，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：