本发明专利技术涉及海带加工设备技术领域，特别涉及一种海带打结装置及其打结方法，通过设计特定结构及位置关系的第一夹持机构、第二夹持机构和活动打结夹持机构，特别是活动打结夹持机构中的二个滑块和二个夹臂的机构设计，利用二个滑块和二个夹臂的枢接关系，以及二个夹臂之间相互枢接的关系，以及二个夹臂的特殊L形结构，使其在打结过程中具有独特的打结方法，即先钩住海带回拉，旋转使海带绕附，再通过夹持端夹持海带端部，再翻转，延X向移动使绕附的海带松脱形成海带结，通过二个夹持臂夹持海带端部和向X向移动的过程可使海带打结处充分拉紧，使打结处更细小，后期烹饪不易松脱，且以上结构在打结时具有很高的成功率。结构在打结时具有很高的成功率。结构在打结时具有很高的成功率。
【技术实现步骤摘要】
一种海带打结装置及其打结方法
[0001]本专利技术涉及海带加工设备
，特别涉及一种海带打结装置及其打结方法。
技术介绍
[0002]授权公告号为CN104770779B的中国专利公开了一种，海带打结机及打结方法，其中公开了三对打结指通过密切配合模拟手工打结过程完成海带打结、切割快速方便的独特割刀结构，有效提高了打结效率、成功率、连贯性。但是，现有的海带打结机在实际使用时存在打结处紧实度差，打结位置过于粗大，导致容易松脱的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术所要解决的技术问题是：如何改进海带打结装置的结构，相应改进打结方法，既能保证打结效率、成功率和连贯性，又能保证打结处的紧实度。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]一种海带打结装置，包括：
[0006]机架；
[0007]第一夹持机构，所述第一夹持机构连接于机架；
[0008]第二夹持结构，所述第二夹持结构连接于机架，所述第二夹持机构位于第一夹持机构的X向；
[0009]活动打结夹持机构，所述活动打结机构包括移动机构、旋转机构和打结夹持机构本体，所述移动机构连接于机架，所述旋转机构连接于移动机构，所述打结夹持机构本体包括：
[0010]连接座，所述连接座连接于旋转机构；
[0011]二个滑块，二个所述滑块滑动连接于连接座，二个所述滑块的滑动方向为相反；
[0012]二个夹臂，所述夹臂的形状为L形，二个所述夹臂的中部通过连接件沿第一枢接轴相互枢接，每个夹臂的L形一端分别通过第二枢接轴枢接于一个所述滑块，所述夹臂的L形另一端为夹持端。
[0013]进一步，上述海带打结装置结构中，所述第二夹持机构连接有切断刀具，所述切断刀具位于第二夹持机构背离第一夹持机构的一侧。
[0014]进一步，上述海带打结装置结构中，所述移动机构包括XYZ三轴移动模组。
[0015]根据权利要求1所述的海带打结装置，其特征在于，所述移动机构包括：
[0016]第一滑座，所述第一滑座滑动连接于基座，所述第一滑座的滑动方向为X向；
[0017]第二滑座，所述第二滑座滑动连接于第一滑座，所述第二滑座的滑动方向为Y向；
[0018]第三滑座，所述第三滑座滑动连接于第二滑座，所述第三滑座的滑动方向为Y向；
[0019]第四滑座，所述第四滑座滑动连接于第三滑座，所述第四滑座的滑动方向为Z向。
[0020]进一步，上述海带打结装置结构中，所述旋转机构包括第一旋转气缸和第二旋转气缸，所述第一旋转气缸连接于移动机构，所述第二旋转气缸连接于第一旋转气缸，所述连
接座连接于第二旋转气缸。
[0021]进一步，上述海带打结装置结构中，所述第一枢接轴平行于第二枢接轴。
[0022]进一步，上述海带打结装置结构中，还包括第三夹持机构，所述第三夹持机构通过连接架连接于第一滑座。
[0023]本专利技术还保护上述海带打结装置的打结方法，包括以下步骤：
[0024]步骤1：第一夹持机构和第二夹持机构分别夹持海带，二个夹臂移动至第一夹持机构和第二夹持机构之间，所述夹臂的夹持端朝上，控制二个滑块相向移动，使二个夹臂的夹持端向外张开；
[0025]步骤2：二个夹臂钩住海带并向Y向移动一段距离，二个夹臂沿Y向为轴向旋转240
‑
300度，使二个夹臂的夹持端朝向第二夹持机构，使海带绕附于二个夹臂的中部；
[0026]步骤3：控制二个夹臂向Y向反向移动一段距离，控制二个滑块相背移动，使二个夹臂的夹持端夹持海带，然后控制二个夹臂沿Y向为轴向旋转150
‑
210度，使二个夹臂的夹持端朝向第一夹持机构；
[0027]步骤4：控制第二夹持机构松开对海带的夹持，控制二个夹臂沿X向移动至第二夹持机构的另一侧，使绕附于二个夹臂的海带滑脱，形成海带节。
[0028]进一步，上述方法中，还包括步骤5：第二夹持机构夹持海带，通过第二夹持机构连接的切断刀具将海带切断，二个夹臂松开对海带的夹持，海带自然掉落。
[0029]进一步，上述方法中，还包括步骤6：二个夹臂向下移动一段距离，再向X向反向移动至第一夹持机构和第二夹持机构之间，再向上移动一段距离。
[0030]进一步，上述方法中，所述步骤2具体为：二个夹臂钩住海带，控制第一滑座移动带动二个夹臂向Y向移动一段距离，控制第一旋转气缸带动二个夹臂沿Y向为轴向旋转240
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300度，使二个夹臂的夹持端朝向第二夹持机构，使海带绕附于二个夹臂的中部；
[0031]所述步骤3具体为：控制第二滑座移动带动二个夹臂向Y向反向移动一段距离，控制二个滑块相背移动，使二个夹臂的夹持端夹持海带，然后控制第二旋转气缸带动二个夹臂沿Y向为轴向反向旋转150
‑
210度，使二个夹臂的夹持端朝向第一夹持机构。
[0032]本专利技术的有益效果在于：通过设计特定结构及位置关系的第一夹持机构、第二夹持机构和活动打结夹持机构，特别是活动打结夹持机构中的二个滑块和二个夹臂的机构设计，利用二个滑块与二个夹臂的枢接关系，以及二个夹臂之间相互枢接的关系，以及二个夹臂的特殊L形结构，使其在打结过程中具有独特的打结方法，即先钩住海带回拉，旋转使海带绕附，再通过夹持端夹持海带端部，再翻转，延X向移动使绕附的海带松脱形成海带结，通过二个夹持臂夹持海带端部和向X向移动的过程可使海带打结处充分拉紧，使打结处更细小，后期烹饪不易松脱，且以上结构在打结时具有很高的成功率。
附图说明
[0033]图1为本专利技术具体实施方式的一种海带打结装置的结构示意图；
[0034]图2为本专利技术具体实施方式的一种海带打结装置的结构俯视图；
[0035]图3为本专利技术具体实施方式的一种海带打结装置的活动打结夹持机构示意图；
[0036]标号说明：
[0037]1、机架；
[0038]2、第一夹持机构；
[0039]3、第二夹持机构；31、切断刀具；
[0040]4、活动打结夹持机构；41、移动机构；411、第一滑座；412、第二滑座；413、第三滑座；414、第四滑座；42、旋转机构；421、第一旋转气缸；422、第二旋转气缸；43、打结夹持机构本体；431、连接座；432、滑块；433、夹臂；4331、夹持端；4332、第一枢接轴；4333、第二枢接轴；
[0041]5、第三夹持机构。
具体实施方式
[0042]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0043]实施例1
[0044]请参照图1至图3，一种海带打结装置，包括：
[0045]机架1；
[0046]第一夹持机构2，所述第一夹持机构2连接于机架1；
[0047]第二夹持结构，所述第二夹持结构连接于机架1，所述第二夹持机构3位于第一夹持本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种海带打结装置，其特征在于，包括：机架；第一夹持机构，所述第一夹持机构连接于机架；第二夹持结构，所述第二夹持结构连接于机架，所述第二夹持机构位于第一夹持机构的X向；活动打结夹持机构，所述活动打结机构包括移动机构、旋转机构和打结夹持机构本体，所述移动机构连接于机架，所述旋转机构连接于移动机构，所述打结夹持机构本体包括：连接座，所述连接座连接于旋转机构；二个滑块，二个所述滑块滑动连接于连接座，二个所述滑块的滑动方向为相反；二个夹臂，所述夹臂的形状为L形，二个所述夹臂的中部通过连接件沿第一枢接轴相互枢接，每个夹臂的L形一端分别通过第二枢接轴枢接于一个所述滑块，所述夹臂的L形另一端为夹持端。2.根据权利要求1所述的海带打结装置，其特征在于，所述第二夹持机构连接有切断刀具，所述切断刀具位于第二夹持机构背离第一夹持机构的一侧。3.根据权利要求1所述的海带打结装置，其特征在于，所述移动机构包括XYZ三轴移动模组。根据权利要求1所述的海带打结装置，其特征在于，所述移动机构包括：第一滑座，所述第一滑座滑动连接于基座，所述第一滑座的滑动方向为X向；第二滑座，所述第二滑座滑动连接于第一滑座，所述第二滑座的滑动方向为Y向；第三滑座，所述第三滑座滑动连接于第二滑座，所述第三滑座的滑动方向为Y向；第四滑座，所述第四滑座滑动连接于第三滑座，所述第四滑座的滑动方向为Z向。4.根据权利要求1所述的海带打结装置，其特征在于，所述旋转机构包括第一旋转气缸和第二旋转气缸，所述第一旋转气缸连接于移动机构，所述第二旋转气缸连接于第一旋转气缸，所述连接座连接于第二旋转气缸。5.根据权利要求1所述的海带打结装置，其特征在于，所述第一枢接轴平行于第二枢接轴。6.根据权利要求3所述的海带打结装置，其特征在于，还包括第三夹持机构，所述第三夹持机构通过连接架连接于第一滑座。7.权利要求1至6任一项所述的海带打结装置的打结方...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄建山，
申请(专利权)人：黄建山，
类型：发明
国别省市：
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