一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端制造技术

本发明专利技术涉及桥梁检测技术领域，具体公开了一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，包括桥梁检测用平台、机械臂、裂缝识别系统和移动架，所述机械臂安装于桥梁检测用平台上，所述桥梁检测用平台包括搭载平台与移动平台，所述搭载平台与机械臂连接，所述裂缝识别系统设于移动架上，所述检测终端还包括裂缝检测系统，所述裂缝检测系统包括裂缝长宽检测和裂缝深度检测，所述裂缝长宽检测和裂缝深度检测为两个不同的检测系统，所述裂缝检测系统也设于移动架上。本发明专利技术通过识别系统内的三个识别相机实现全段桥底的裂缝识别，并且通过红外线测距的方式来检测裂缝的缝宽和缝长，并且通过超声波折返的原理，通过滑动结构来检测识别出来的裂缝的缝深。的缝深。的缝深。

【技术实现步骤摘要】
一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端


[0001]本专利技术涉及桥梁检测
，具体公开了一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端。

技术介绍

[0002]近几十年来，桥梁建设促进了我国的发展，但桥梁裂缝的问题是诸多引发桥梁安全事故中，最引人关注的安全问题之一，每年因为桥梁裂缝，带来的交通安全隐患和威胁，而且因为桥梁裂缝的出现，可能会使桥梁出现倒塌的危险，进而威胁到桥梁安全通车运营。
[0003]工程实践和理论分析表明几乎所有的混凝土构件均是带裂缝工作的，只是有些裂缝很细，甚至肉眼看不见(＜0.05 mm)，一般对结构的正常使用无大的危害，可允许其存在；但有些裂缝在使用荷载或外界物理、化学因素的作用下，不断产生和扩展新的裂缝，形成贯穿缝、深缝，0.20～0.30 mm以上的裂缝会直接破坏结构整体性，引起混凝土碳化、保护层剥落、钢筋腐蚀，在桥梁内部形成力学间断面，使桥梁承载能力大大降低，严重时甚至发生垮塌事故，危害桥梁结构的正常使用；目前国内外主要检测方法是人工检测，人工检测的方式是通过望远镜远距离观察桥底的裂缝，或者搭建桥底平台，近距离用肉眼观察桥梁底面的裂缝，记录裂缝的长度、宽度等数值，并通过多次检测来判断裂缝的生长情况，常见的桥底平台有脚手架和桥梁检测车，在难以搭建脚手架的情况下，主要采用的是桥梁检测车，检测人员在桥梁检测车的桁架臂上行走，对桥梁底面裂缝进行检测，还有使用手持检测仪，这种仪器能够检测裂缝宽度，但是这种仪器只能是人工发现裂缝后再通过人手持检测仪对裂缝进行检测，现在还存在通过无人机技术对桥梁进行检测。
[0004]现有的检测方式存在以下问题：1、人工检测耗时耗力，并且需要大量工作人员长时间工作，并且人工检测依据为检测人员的以往经验来进行判断，但是这种方式存在很大的安全隐患，不同检测人员的经验有差距，导致检测结果也存在误差；2、我国已存大桥的跨度长达数百米甚至上千米，在跨度大的情况下工作人员的工作持续时间直线上升，容易造成视觉疲劳，在疲劳情况下，会存在漏检等情况；3、通过人工观察裂缝，手持检测仪检测，但是需要工作人员通过桁架等工具在半空作业，存在极大的危险性；4、通过无人机检测，判断桥的裂缝位置，但是对于裂缝的长度、宽度和深度不能准确处理，导致工作人员不能对裂缝的危害性形成有效判断。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，以解决上述的技术问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，包括桥梁检测用平台、机械臂、裂缝识别系统、裂缝检测系统和控制系统，其中：所述桥梁检测用平台包括搭载平台与移动平台，所述机械臂安装于搭载平台上，所述裂缝识别系统和裂缝检测系统均设置于机械臂上；所述裂缝识别系统用于识别桥梁上裂缝的位置，所述裂缝识别系统内设有无线信息传输端，该无线传输端将识别到的裂缝信息通过无线传输至搭载平台，并通过所述控制系统调整机械臂，使得裂缝检测系统能够对裂缝进行检测；所述裂缝检测系统包括裂缝长宽检测装置和裂缝深度检测装置。
[0007]优选地，还包括移动架，所述裂缝识别系统和裂缝检测系统与移动架固定连接，移动架设于机械臂上。
[0008]优选地，所述裂缝识别系统为三个。
[0009]优选地，所述裂缝识别系统包括识别相机，所述识别相机内设有识别模块，所述识别模块内预设有混凝土裂缝图片。
[0010]优选地，所述识别相机的摄像头旁设有四个红外线发射器，所述识别相机内还设有端点锁定模块，所述端点锁定模块根据识别相机拍摄的图片与预设的混凝土裂缝图片进行对比，锁定裂缝的四个最外侧点位，同时，所述四个红外线发射器发射出四道红外线分别锁定裂缝的四个最外侧点位。
[0011]优选地，所述裂缝深度检测装置包括超声波发生器、超声波发射端口和超声波接收端口，所述超声波发射端口和超声波接收端口均与超声波发射器连接。
[0012]优选地，所述超声波发射端口和超声波接收端口下侧设有滑动结构。
[0013]优选地，所述滑动结构由滑块和滑轨构成，其中滑块为两个，两个滑块均与滑轨滑动连接，并与所述超声波发射端口和超声波接收端口分别固定连接。
[0014]优选地，所述移动架上设有固定板，固定板分为两个区域，分别用于安装裂缝识别系统和裂缝检测系统。
[0015]优选地，所述超声波发射器的使用频率为60～80 kHz。
[0016]本方案的工作原理及有益效果在于：本专利技术将检测结构设置于机械臂上，再将机械臂安装在搭载车上，通过搭载车的移动实现桥梁背面的检测，通过识别系统内的三个识别相机实现全段桥底的裂缝识别，并且通过红外线测距的方式来检测裂缝的缝宽和缝长，并且通过超声波折返的原理，通过滑动结构来检测识别出来的裂缝的缝深，并根据检测结果判断该缝是否会影响桥梁的主体结构。
附图说明
[0017]图1为本专利技术一种面向桥梁检测机器人的智能检测终端实施例的示意图；图2为本专利技术一种面向桥梁检测机器人的智能检测终端实施例中部分组件的结构示意图；图3为本专利技术一种面向桥梁检测机器人的智能检测终端实施例中裂缝长宽检测系统的原理示意图；图4为本专利技术一种面向桥梁检测机器人的智能检测终端实施例中裂缝深度检测的原理示意图。
[0018]附图中标记如下：桥梁检测用平台1、机械臂2、裂缝识别系统3、识别相机301；裂缝深度检测401、超声波发生器4011、超声波发射端口4012、超声波接收端口4013、滑块4014A、滑轨4014B、双向气缸4014C、底座4015、第二滑块4016、第二滑轨4017、第二气缸4018、红外线发射器402；移动架5、固定板501。
具体实施方式
[0019]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。
[0020]下面通过具体实施方式进一步详细说明：
实施例
[0021]如图1所示,一种面向桥梁检测机器人的智能检测终端，包括桥梁检测用平台1、机械臂2、裂缝识别系统3和裂缝检测系统，其中如图2所示，裂缝检测系统由裂缝长宽检测和裂缝深度检测401两个系统组成，裂缝深度检测系统是由超声波发生器4011、超声波发射端口4012和超声波接收端口4013组成，超声波发射端口4012和超声波接收端口4013通过线缆与超声波发生器4011连接，并且超声波发射端口4012和超声波接收端口4013的后侧均设有滑动结构，滑动结构由滑块4014A、滑轨4014B和双向气缸4014C组成，滑块设有两个，两个滑块与超声波发射端口和超声波接收端口连接，并且两个滑块均安设于一条滑轨上，双向气缸的两个气杆与两个滑块连接，通过双向气缸的两个气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，包括桥梁检测用平台、机械臂、裂缝识别系统、裂缝检测系统和控制系统，其中：所述桥梁检测用平台包括搭载平台与移动平台，所述机械臂安装于搭载平台上，所述裂缝识别系统和裂缝检测系统均设置于机械臂上；所述裂缝识别系统用于识别桥梁上裂缝的位置，所述裂缝识别系统内设有无线信息传输端，该无线信息传输端将识别到的裂缝信息通过无线传输至搭载平台，并通过所述控制系统调整机械臂，使得裂缝检测系统能够对裂缝进行检测；所述裂缝检测系统包括裂缝长宽检测装置和裂缝深度检测装置。2.根据权利要求1所述的一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，其特征在于：还包括移动架，所述裂缝识别系统和裂缝检测系统与移动架固定连接，移动架设于机械臂上。3.根据权利要求1所述的一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，其特征在于：所述裂缝识别系统为三个。4.根据权利要求1
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3任一项所述的一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，其特征在于：所述裂缝识别系统包括识别相机，所述识别相机内设有识别模块，所述识别模块内预设有混凝土裂缝图片。5.根据权利要求4所述的一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，其特征在于：所述识别相机的摄像头旁设有四个红外线发...

【专利技术属性】
技术研发人员：晋杰，张劲泉，周炜，汪云峰，刘宏利，张禄，刘智超，和海芳，侯琛，曹晋阳，李鹏飞，姜震宇，李臣，姜山，
申请(专利权)人：交通运输部公路科学研究所，
类型：发明
国别省市：