基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置，该方法包括：获取目标车辆的车外路况图像；将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。本申请能够基于车辆所在路段的实时路况确定车辆行经前方路口的通行方案，避免信息延迟导致的导航规划效果差的问题，大大提升拥堵路口的通行效率。大大提升拥堵路口的通行效率。大大提升拥堵路口的通行效率。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置


[0001]本申请涉及道路交通
，尤其涉及一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置。

技术介绍

[0002]由于目前的道路交通系统并不是基于智能化的方案设计，所以在车流量达到一定程度时，拥堵必然发生，特别是在主路路口和出行高峰场景下，一些车道的设计流量远远低于峰值需求。虽然可变车道等设计的应用使拥堵情况从一定程度上得到了缓解，但某些车道大排长龙其他车道空空如也的场景依然时有发生。
[0003]目前常用的导航系统采用提前规划的方式来缩短行程。由于当前的路况信息是根据此前其他车辆通行此路段时产生，有一定的延迟，因此即便加入时间节省优先偏好和路况实时更新设置也会因为延迟和选路策略等原因，规划到拥堵车道里进一步恶化拥堵情况。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置，以解决现有技术中因导航信息延迟导致规划路径效果差的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种基于视觉的路口通行方案的获取方法，包括：
[0006]获取目标车辆的车外路况图像；
[0007]将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；
[0008]基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述路况信息包括所述目标车辆前方路口的交通灯信息、各个车道的允许通行方向及除所述目标车辆所在路段外的其他路段的车道的预计通行时间；
[0010]所述基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：
[0011]根据所述目标车辆的导航路径，确定所述目标车辆通过前方路口将要进入的路段；
[0012]根据所述目标车辆所在路段、将要进入的路段及所述前方路口的允许通行方向，确定至少一个初始通行方案；
[0013]根据各个初始通行方案对应的车道的预计通行时间及所述前方路口的交通灯信息，确定各个初始通行方案的预计通行时间；
[0014]基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：
[0016]将预计通行时间最短的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：
[0018]根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述操作偏好信息为操作偏好值；所述根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：
[0020]根据所述目标车辆的导航路径确定所述目标车辆在前方路口的行进方向；所述行进方向包括直行、左转、右转和调头；
[0021]统计驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数；
[0022]基于驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数确定对应的操作偏好值；且所述执行次数与所述操作偏好值呈反相关；
[0023]将各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员对相应初始通行方案的操作偏好值输入第一公式，得到各个初始通行方案的综合评估值；
[0024]所述第一公式为：
[0025][0026]其中，Mi表示第i个初始通行方案的评估值，Ti表示第i个初始通行方案的预计通行时间，Ri表示第i个初始通行方案的操作偏好值，a、b分别为权重系数，且a+b＝1；
[0027]将综合评估值最大的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述获取目标车辆的车外路况图像，包括：
[0029]若监测到所述目标车辆的当前位置与前方路口的距离小于或等于第一预设距离，则获取所述目标车辆的车外路况图像；
[0030]或，若监测到所述目标车辆所在路段的车流量大于预设流量阈值，则获取所述目标车辆的车外路况图像。
[0031]在一个可能的实施例中，所述确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案之后，所述方法还包括：
[0032]在所述车辆处于自动驾驶模式时，控制所述车辆按照所述通行方案通过所述前方路口；
[0033]在所述车辆处于辅助驾驶模式时，通过导航系统播报所述通行方案。
[0034]在所述车辆处于自动驾驶模式时，控制所述车辆按照所述通行方案通过所述前方路口；
[0035]在所述车辆处于辅助驾驶模式时，通过导航系统播报所述通行方案。
[0036]第二方面，本申请提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一
方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0037]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0038]第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括如上第二方面所述的终端。
[0039]本申请实施例提供一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置，其首先获取目标车辆的车外路况图像；然后将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；最后基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。本实施例能够基于车辆所在路段的实时路况确定车辆行经前方路口的通行方案，避免信息延迟导致的导航规划路径效果差的问题，大大提升拥堵路口的通行效率。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1是本申请实施例提供的基于视觉的路口通行方案的获取方法的的实现流程图；
[0042]图2是本申请实施例提供的十字路口示意图；
[0043]图3是本申请实施例提供的基于视觉的路口通行方案的获取装置的结构示意图；
[0044]图4是本申请实施例提供的终端的示意图。
具体实施方式
[0045]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车外路况图像；将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。2.根据权利要求1所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述路况信息包括所述目标车辆前方路口的交通灯信息、各个车道的允许通行方向及除所述目标车辆所在路段外的其他路段的车道的预计通行时间；所述基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：根据所述目标车辆的导航路径，确定所述目标车辆通过前方路口将要进入的路段；根据所述目标车辆所在路段、将要进入的路段及所述前方路口的允许通行方向，确定至少一个初始通行方案；根据各个初始通行方案对应的车道的预计通行时间及所述前方路口的交通灯信息，确定各个初始通行方案的预计通行时间；基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。3.根据权利要求2所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：将预计通行时间最短的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。4.根据权利要求2所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案。5.根据权利要求4所述的基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，所述操作偏好信息为操作偏好值；所述根据各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员的操作偏好信息，选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：根据所述目标车辆的导航路径确...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗马，赵龙，颉毅，贾澜鹏，叶年进，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：