一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统，通过在所述停车场的每一岔路口处安设停车场摄像头，在对车辆的跟踪定位过程中，确定目标车辆的身份信息，获取每一停车场摄像头识别的图像信息，根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所在的车道。采用本发明专利技术的技术手段，不需要依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，即可实现对车辆的跟踪定位，有利于后续根据车辆所在的岔路口和车道，对车辆进行精准的泊车引导，为用户提供自动代客泊车功能，提高用户的使用体验。提高用户的使用体验。提高用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统


[0001]本专利技术涉及泊车
，尤其涉及一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统。

技术介绍

[0002]随着社会经济和车辆技术的不断发展，车辆已经成为人们生活中必不可少的交通设备，自动泊车功能的出现，为许多车辆驾驶员提供了很大的方便，用户对自动泊车功能的要求也越来越高。自动代客泊车系统是一种新型的全自动泊车辅助驾驶系统，在商场、酒店和住宅的大型停车场等场景广泛应用，很受消费者和汽车厂商的青睐。
[0003]目前市场上的大多数代客泊车方案都是依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，为车辆规划行驶路线，驱动车辆按照规划的路线行进。然而，专利技术人发现现有技术至少存在如下问题：一旦停车场不具备创造高精地图的条件或者用户第一次来到停车场，则无法实现对车辆的跟踪定位和泊车引导，无法为用户提供自动代客泊车功能，给用户造成不良的使用体验。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统，其能够有效实现对车辆的跟踪定位，有利于为用户提供泊车引导，提高用户的使用体验。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种停车场的车辆定位方法，包括：
[0006]确定目标车辆的身份信息；
[0007]获取每一停车场摄像头识别的图像信息；其中，所述停车场摄像头安设于所述停车场的每一岔路口处；
[0008]根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息；其中，所述当前位置信息包括所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所行驶的车道。
[0009]作为上述方案的改进，所述根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的位置信息，具体包括：
[0010]对所有所述图像信息进行畸变矫正处理，得到所有的BEV视图；
[0011]对所述BEV视图进行图像语义识别，确定包含所述目标车辆的身份信息的BEV视图，作为目标BEV视图，以得到所述目标车辆所在的岔路口；
[0012]对所述目标BEV视图进行图像分割，划分得到每一车道行驶区域；
[0013]对所述目标车辆进行跟踪，确定在所述目标BEV视图中所述目标车辆所在的车道行驶区域，以得到所述目标车辆所行驶的车道。
[0014]作为上述方案的改进，所述身份信息包括车牌号、车辆识别码、车辆型号中的至少一个。
[0015]作为上述方案的改进，采用SORT跟踪算法对所述目标车辆进行跟踪。
[0016]本专利技术实施例还提供了一种停车场的泊车指引方法，包括：
[0017]在目标车辆行驶至停车场入口时，为所述目标车辆分配目标停车位；
[0018]根据目标车辆所在的所述停车场入口和所述目标停车位，生成停车行驶路径；
[0019]在目标车辆向目标停车位行驶过程中，采用如上述任一项所述的停车场的车辆定位方法，确定所述目标车辆的当前位置信息；
[0020]根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的当前位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆。
[0021]作为上述方案的改进，所述停车指引信息包括所述目标车辆在当前岔路口的行驶方向和行驶距离。
[0022]作为上述方案的改进，在生成停车行驶路径，以及确定所述目标车辆的位置信息之后，所述方法还包括：
[0023]将所述停车行驶路径与所述目标车辆的位置信息进行匹配，判断所述目标车辆是否处于所述停车行驶路径上；
[0024]当所述目标车辆处于所述停车行驶路径上时，执行步骤：根据所述停车行驶路径和所述目标车辆的位置信息，生成对所述目标车辆的停车指引信息，并将所述停车指引信息发送给所述目标车辆；
[0025]当所述目标车辆不处于所述停车行驶路径上时，生成偏航报警信息，并将所述偏航报警信息发送给所述目标车辆。
[0026]作为上述方案的改进，在所述当所述目标车辆不处于所述停车行驶路径上时，生成偏航报警信息，并将所述偏航报警信息发送给所述目标车辆之后，所述方法还包括：
[0027]根据当前所述目标车辆的位置信息和所述目标停车位，对所述停车行驶路径进行重新规划，以更新所述停车行驶路径。
[0028]本专利技术实施例还提供了一种停车场的泊车指引系统，包括停车场、停车场摄像头和泊车指引装置，所述停车场摄像头设于所述停车场的每一岔路口处，所述泊车指引装置用于执行如上述任一项所述的停车场的泊车指引方法。
[0029]与现有技术相比，本专利技术公开的停车场的车辆定位、泊车指引方法和系统，通过在所述停车场的每一岔路口处安设停车场摄像头，在对车辆的跟踪定位过程中，确定目标车辆的身份信息，实时获取每一停车场摄像头识别的图像信息，根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所在的车道。采用本专利技术实施例的技术手段，不需要依赖于高精地图或者车辆提前学习建图的车位记忆功能，即可实现对车辆的跟踪定位，有利于后续根据车辆所在的岔路口和车道，对车辆进行精准的泊车引导，为用户提供自动代客泊车功能，提高用户的使用体验。
附图说明
[0030]图1是本专利技术实施例提供的一种停车场的车辆定位方法的流程示意图；
[0031]图2是本专利技术实施例中停车场的局部地图信息的示意图；
[0032]图3是本专利技术实施例提供的一种停车场的泊车指引方法的流程示意图；
[0033]图4是本专利技术实施例提供的一种停车场的泊车指引系统的结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]参见图1，是本专利技术实施例提供的一种停车场的车辆定位方法的流程示意图。本专利技术实施例提供了一种停车场的车辆定位方法，所述方法由停车场端的控制器执行，所述车辆定位方法具体包括以下步骤S11至S13：
[0036]S11、确定目标车辆的身份信息；
[0037]S12、获取每一停车场摄像头识别的图像信息；其中，所述停车场摄像头安设于所述停车场的每一岔路口处；
[0038]S13、根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息；其中，所述当前位置信息包括所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所行驶的车道。
[0039]在本专利技术实施例中，预先根据停车场地图，在每个岔路口处安装高清环视的停车场摄像头，所述岔路口指的是所述停车场中存在道路分岔的地方，也即所述岔路口连通至少两条道路，所述岔路口的类型包括T字路口、Y字路口、十字路口、X形路口、L形路口和错位路口等等。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车场的车辆定位方法，其特征在于，包括：确定目标车辆的身份信息；获取每一停车场摄像头识别的图像信息；其中，所述停车场摄像头安设于所述停车场的每一岔路口处；根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息；其中，所述当前位置信息包括所述目标车辆所在的岔路口以及在所述岔路口处所行驶的车道。2.如权利要求1所述的停车场的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述身份信息和所述图像信息对所述目标车辆进行跟踪，确定所述目标车辆的当前位置信息，具体包括：对所有所述图像信息进行畸变矫正处理，得到所有的BEV视图；对所述BEV视图进行图像语义识别，确定包含所述目标车辆的身份信息的BEV视图，作为目标BEV视图，以得到所述目标车辆所在的岔路口；对所述目标BEV视图进行图像分割，划分得到每一车道行驶区域；对所述目标车辆进行跟踪，确定在所述目标BEV视图中所述目标车辆所在的车道行驶区域，以得到所述目标车辆所行驶的车道。3.如权利要求1所述的停车场的车辆定位方法，其特征在于，所述身份信息包括车牌号、车辆识别码、车辆型号中的至少一个。4.如权利要求1所述的停车场的车辆定位方法，其特征在于，采用SORT跟踪算法对所述目标车辆进行跟踪。5.一种停车场的泊车指引方法，其特征在于，包括：在目标车辆行驶至停车场入口时，为所述目标车辆分配目标停车位；根据目标车辆所在的所述停车场入口和所述目标停车位，生成停车行驶路径；在目标车辆向目标停车位行驶过程中，采用如权利要求1至4任一项所述的停车场的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱骁恒，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：