一种适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统及机械臂技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统及机械臂，为可用于七自由度线驱动机械臂的张紧系统，其包括同步张紧装置和非同步张紧装置，皆属于被动张紧类型，自适应性强。同步张紧装置包括上、下板、张紧轴、张紧导轮、平头圆柱带孔定位插销、压缩弹簧等部件；非同步张紧装置包括张紧导轮、扭簧、转动杆、张紧座等部件。其是应用在线驱动仿人机械臂的运动关节中，通过压缩弹簧、扭簧的拉力带动张紧导轮运动，实现绳索的张紧。本发明专利技术可以在各关节运动过程中时刻保持绳索的预紧状态，显著提高线驱动仿人机械臂的运动精度和安全性。线驱动仿人机械臂的运动精度和安全性。线驱动仿人机械臂的运动精度和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统及机械臂


[0001]本专利技术涉及一种机械臂领域，特别是涉及一种线驱动仿人机械臂及其张紧系统。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，人机协作安全性成为科研界关注的热点之一。因为它涉及到机械臂的工作精度和操作人员的人身安全。目前就线驱动仿人机械臂相对于传统机械臂来说，其具有低惯量、低摩擦、运动灵活性优等特征。
[0003]但常见的线驱动仿人机械臂因绳索的预紧力变化，会随着驱动关节运动次数的增加而变化。导致线驱动仿人机械臂的运动精度降低，严重还会危及操作人员安全。
[0004]为此，现有技术提出了很多改进方案，例如专利CN214870593U就提出了使用一种肘部的被动柔顺装置方案，以提升机械臂肘部的柔顺性；而专利CN112476477A则提出了一种肩部三自由度偏执关节的张紧装置。但所述方案皆未涉及到整个机械臂的张紧任务。另外专利CN107676438A还提出了一种绳驱动机器人传动装置的自张紧结构，以自主实现传动绳动态地自张紧，但该方案不便于维修更换。
专利技术内容
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统，其特征在于，包括至少一个同步张紧装置，所述的同步张紧装置包括同步张紧座、张紧杆、轴承、带钩弹簧、张紧导轮、平头圆柱带孔定位插销；所述同步张紧座是由上板、下板及背板构成的C型结构，所述上、下板平行设置，所述背板与所述上、下板垂直的设置于C型结构的后部；所述上、下板的内侧设有工字孔，所述工字孔由同步张紧座开口向背板方向延伸构成滑槽；固定于所述背板并与所述滑槽平行设置；所述的平头圆柱带孔定位插销与张紧轴通过带钩弹簧连接；所述轴承同心安装于张紧轴两端；所述张紧导轮同心放置于张紧轴中间位置；所述张紧轴两端的轴承放置于上、下板的工字孔中并可在滑槽内移动。2.根据权利要求1所述的适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统，其特征在于，所述C型结构是由上、下板模块构成，所述上、下板模块分别包含上板或下板及背板的一部分且所述上、下板模块成镜像设置，所述上、下板模块通过90
°
折弯钣金连接；所述轴承为不锈钢小径滚珠轴承；所述的滑槽为工字孔；所述下板与仿人机械臂肩部关节连接，并且两侧设有安装孔；所述张紧轴有两对相互对称的卡簧槽；所述带钩弹簧一端安装于平头圆柱带孔定位插销末端插孔，另一端安装与张紧杆上方卡簧槽。3.根据权利要求2所述的适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统，其特征在于，所述的张紧轴上有卡簧槽，用来固定张紧导轮与带钩弹簧。4.根据权利要求1或2或3所述的适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统，其特征在于，所述还包括非同步张紧装置，所述的非同步张紧装置包括张紧座、转动杆、张紧导轮、扭簧、滚子轴承；其中，张紧座、转动杆通过扭簧连接；张紧座两边开有安装孔，以此与线驱动仿人机械臂的小臂、大臂连接。5.根据权利要求4所述的适用于线驱动仿人机械臂的张紧系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈赛旋，章宇，崔国华，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：