一种基于悬架状态的驻坡参数获取方法、装置及储存介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于驻车的自动操作技术领域，具体提供一种基于悬架状态的驻坡参数获取方法、装置及储存介质，方法包括，采集轮胎参数组并基于轮胎参数组获取轮胎垂向载荷；采集坡度参数组并基于坡度参数组获取坡度；基于坡度和轮胎垂向载荷获取整车质量。本发明专利技术旨在引入主动悬架状态信息，用于修正对整车质量和坡度的估计，从而优化坡道驻车辅助控制的性能表现。对于整车质量，根据对轮胎和整车的受力情况分析计算，对预设参数进行修正。对于坡度，根据对车身姿态分析计算，对纵向加速度传感器信号进行修正。修正后的更接近实际状态的值将用于后续控制，规避溜坡风险和起步拖滞问题。规避溜坡风险和起步拖滞问题。规避溜坡风险和起步拖滞问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于悬架状态的驻坡参数获取方法、装置及储存介质


[0001]本专利技术属于用于驻车的自动操作
，具体涉及一种基于悬架状态的驻坡参数获取方法、装置及储存介质。

技术介绍

[0002]当前实际应用中，坡道驻车辅助控制由ESC(或IBC)实现。具体实现方式是，驾驶员制动车辆停止在坡道后，ESC(或IBC)将制动管路中的液压保持一定时间，以在这段时间内协助驾驶员进行临时驻车；当驾驶员踩下加速踏板意图起步时，ESC(或IBC)将制动管路中的液压按一定斜率释放，最终协助驾驶员完成起步。
[0003]在上述控制过程中，ESC(或IBC)计算液压保持的目标和判断驱动扭矩是否满足起步条件，都需要用到整车质量和坡道坡度。整车质量通过预设参数实现，坡度则通过采集纵向加速度传感器信号实现。
[0004]然而在实际运行过程中，上述整车质量和坡度的获取方式会导致计算值与实际值产生较大偏差。对于整车质量，随着车辆使用情况(例如乘客和行李数量)的变化，预设参数会偏离整车质量。对于坡度，随着车身姿态(例如悬架俯仰)的变化，纵向加速度传感器信号也不能很好的反应坡度实际值。
[0005]当整车质量和坡度估计过低时，液压保持的目标会过低，判断驱动扭矩是否满足起步条件也会过早，从而带来溜坡风险。反之，整车质量和坡度估计过高时，液压保持的目标会过高，判断驱动扭矩是否满足起步条件也会过晚，从而分别导致进入液压保持模式滞后和起步拖滞的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是：旨在提供一种基于悬架状态的驻坡参数获取方法、装置及储存介质，用来解决现有整车质量和坡度的获取方式会导致计算值与实际值产生较大偏差的问题。
[0007]为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0008]第一方面，本申请提供一种基于悬架状态的驻坡参数获取方法，包括以下步骤：
[0009]S1，采集轮胎参数组并基于所述轮胎参数组获取轮胎垂向载荷；
[0010]S2，采集坡度参数组并基于所述坡度参数组获取坡度；
[0011]S3，基于所述坡度和所述轮胎垂向载荷获取整车质量。
[0012]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述轮胎参数组至少包括悬架高度、悬架支持力和预设轮胎质量参数，其中，基于所述悬架高度获取轮胎垂向加速度，基于所述悬架支持力、所述预设轮胎质量参数和所述轮胎垂直加速度获取所述轮胎垂向载荷。
[0013]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述坡度参数组至少包括纵向加速度传感器信号和悬架高度。
[0014]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括对所述轮胎参数组和
所述坡度参数组的有效性进行识别。
[0015]第二方面，本申请提供一种基于悬架状态的驻坡参数获取装置，包括：
[0016]主动悬架控制器，用于采集轮胎参数组；
[0017]电机控制器，用于采集坡度参数组；
[0018]质量和坡度估算模块，基于所述轮胎参数组和所述坡度参数组获取整车质量。
[0019]结合第二方面，在一些可选的实施方式中，装置还包括坡道驻车辅助控制模块和稳定性控制器，所述质量和坡度估算模块耦合至所述坡道驻车辅助控制模块，所述坡道驻车辅助控制模块耦合至所述稳定性控制器。
[0020]结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述装置还包括制动器，所述稳定性控制器分别与所述主动悬架控制器、电机控制器和所述制动器通信连接。
[0021]结合第二方面，在一些可选的实施方式中，装置还包括第一判断模块和第二判断模块，所述第一判断模块耦合至所述质量和坡度估算模块用于对所述轮胎参数组和所述坡度参数组的有效性进行识别；所述第二判断模块耦合至所述坡道驻车辅助控制模块，用于对主动悬架控制器、所述电机控制器和所述质量和坡度估算模块的有效性进行识别。
[0022]第三方面，本申请提供一种计算机储存介质，所述计算机储存介质内储存有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，能够执行如上所述的辅助驻坡方法。
[0023]采用上述技术方案的专利技术，具有如下优点：
[0024]本专利技术旨在引入主动悬架状态信息，用于修正对整车质量和坡度的估计，从而优化坡道驻车辅助控制的性能表现。对于整车质量，根据对轮胎和整车的受力情况分析计算，对预设参数进行修正。对于坡度，根据对车身姿态分析计算，对纵向加速度传感器信号进行修正。修正后的更接近实际状态的值将用于后续控制，规避溜坡风险和起步拖滞问题。
附图说明
[0025]本专利技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
[0026]图1为本申请实施例中驻坡辅助方法的流程示意图；
[0027]图2为本申请实施例中的轮胎受力分析图；
[0028]图3为本申请实施例中的整车受力分析图；
[0029]图4为本申请实施例中的驻坡辅助装置示意图；
[0030]图5为本申请实施例中的驻坡辅助装置逻辑流程图。
[0031]主要元件符号说明如下：
[0032]10：主动悬架控制器；20：电机控制器；30：质量和坡度估算模块；40：坡道驻车辅助控制模块；50：稳定性控制器；60：制动器；70：第一判断模块；80：第二判断模块。
具体实施方式
[0033]以下将结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属
中普通技术人员所知的形式。另外，实施例中提到的方向用语，例如“上”、“下”、“顶”、“底”、“左”、“右”、“前”、“后”等，仅是参考附图的方向，并非用来限制本专利技术的保护范围。
[0034]结合附图1，本申请的基于悬架状态的驻坡参数获取方法，驻坡参数包括整车质量和坡度。方法包括以下步骤：
[0035]S1，采集轮胎参数组并基于所述轮胎参数组获取轮胎垂向载荷；
[0036]S2，采集坡度参数组并基于所述坡度参数组获取坡度；
[0037]S3，基于所述坡度和所述轮胎垂向载荷获取整车质量。
[0038]在步骤S1中，采集轮胎参数组并基于所述轮胎参数组获取轮胎垂向载荷。轮胎参数组至少包括悬架高度、悬架支持力和预设轮胎质量参数。如图2为轮胎受力分析，首先，根据采集的悬架高度，计算轮胎垂向加速度；然后，根据采集的悬架支持力、预设的轮胎质量参数以及轮胎垂向加速度，计算轮胎垂向载荷。公式如下：
[0039]F
zwhl
‑
F
zsusp
＝m
·
a
whl
＝m
·
(
‑
H
susp
)
[0040]T＝F
xwhl
·
R
[0041]其中：
[0042]F
zwhl
：轮胎垂向载荷；
[0043]F
zsus本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于悬架状态的驻坡参数获取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采集轮胎参数组并基于所述轮胎参数组获取轮胎垂向载荷；S2，采集坡度参数组并基于所述坡度参数组获取坡度；S3，基于所述坡度和所述轮胎垂向载荷获取整车质量。2.根据权利要求1所述的驻坡参数获取方法，其特征在于，所述轮胎参数组至少包括悬架高度、悬架支持力和预设轮胎质量参数，其中，基于所述悬架高度获取轮胎垂向加速度，基于所述悬架支持力、所述预设轮胎质量参数和所述轮胎垂直加速度获取所述轮胎垂向载荷。3.根据权利要求1所述的驻坡参数获取方法，其特征在于，所述坡度参数组至少包括纵向加速度传感器信号和悬架高度。4.根据权利要求1所述的驻坡参数获取方法，其特征在于，所述方法还包括对所述轮胎参数组和所述坡度参数组的有效性进行识别。5.一种基于悬架状态的驻坡参数获取装置，其特征在于，包括：主动悬架控制器(10)，用于采集轮胎参数组；电机控制器(20)，用于采集坡度参数组；质量和坡度估算模块(30)，基于所述轮胎参数组和所述坡度参数组获取坡度和整车质量。6.根据权利要求5所述的驻坡参数获取装置，其特征在于，装置还...

【专利技术属性】
技术研发人员：张云松，丑小刚，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：