一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，涉及特种机器人技术领域。包括主体装置；从体装置；电磁吸附装置，电磁吸附装置安装于主体装置和从体装置底部两端；用于连接主体装置和从体装置的连接装置，连接装置位于主体装置和从体装置之间；可自由转向的驱动机构，驱动机构安装在主体装置和从体装置底部；微调机械臂，微调机械臂安装在主体装置内；作业工具，作业工具安装于微调机械臂上；升降云台，升降云台安装于主体装置顶部。本实用新型专利技术能够在曲面导磁壁面上自适应，能够灵活的转向和移动、能够实现自主寻迹，能够在曲面上完成焊缝巡检，清洗，喷涂作业的磁吸附机器人，该实用新型专利技术负载能力强，巡检精度高，灵活性好，工作效率高。工作效率高。工作效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人


[0001]本技术属于特种机器人


技术介绍

[0002]焊接应用在多个领域，如航空航天，管道运输，化工等。在焊接过程中难免会产生各种缺陷，焊缝经常会出现裂纹、气孔、夹渣、过焊等问题，将会严重影响零件的工作质量。例如，对于冶炼失重称量罐体、大型压力容器、腐蚀性物料容器等，在焊接件经历较大压力、腐蚀性液体和气体作用时，由于焊缝质量不合格，极易引发爆炸、有毒物质泄露等重大安全事故。
[0003]对于焊缝大多采用人工检测，工人不仅劳动强度过大，工作环境恶劣，而且检测的精确度也不能保证，对于狭小或者过高的空间工人无法完成工作。目前的能够适应曲面的磁吸附机器人，大多都是四轮驱动，履带式驱动，负载能力和运动的灵活性不能同时保证。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对当下技术不足，提供了一种能够在曲面导磁壁面上自适应，能够灵活的转向和移动、能够实现自主寻迹，能够在曲面上完成焊缝巡检，清洗，喷涂作业的磁吸附机器人，该技术负载能力强，巡检精度高，灵活性好，工作效率高。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，其特征在于：包括主体装置；从体装置；电磁吸附装置（4），所述电磁吸附装置（4）安装于所述主体装置和从体装置底部两端；用于连接主体装置和从体装置的连接装置（3），所述连接装置（3）位于主体装置和从体装置之间；可自由转向的驱动机构（5），所述驱动机构（5）安装在所述主体装置和从体装置底部；微调机械臂（6），所述微调机械臂（6）安装在所述主体装置内；作业工具，所述作业工具安装于所述微调机械臂（6）上；升降云台（7），所述升降云台（7）安装于所述主体装置顶部。2.根据权利要求1所述的一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，其特征在于，所述主体装置包括主体机架（1），所述从体装置包括从体机架（2），所述主体机架（1）内安装有主控开发板，所述从体机架（2）内安装有电源模块。3.根据权利要求2所述的一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，其特征在于，所述电磁吸附装置（4）包括若干电磁吸附单元，所述电磁吸附单元通过螺栓固定连接在主体机架（1）或从体机架（2）上，所述电磁吸附单元中的磁体采用电磁体，所述电磁吸附单元包括一个吸引线圈和铁芯，通电后吸引线圈产生磁场。4.根据权利要求2所述的一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，其特征在于，所述连接装置（3）包括第一连杆（31）、第二连杆（32）、主动关节和被动关节，所述第二连杆（32）固定在所述从体机架（2）上，所述第一连杆（31）与第二连杆（32）通过主动关节连接，主动关节可以在x
‑
y平面转动，所述第一连杆（31）通过被动关节固定在主体机架（1）上，被动关节可以在x
‑
y平面转动。5.根据权利要求2所述的一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构（5）为轮式移动机构，所述驱动机构（5）共八个，主体机架（1）和从体机架（2）底部分别安装有四个。6.根据权利要求5所述的一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构（5）包括驱动电机（54）、减速器、转轴（53）、车轮（52）、舵机...

【专利技术属性】
技术研发人员：江帆，王正旭，孙文杰，刘安林，孟娜娜，郑朋，张影，姚君，梁德丰，谢瑞林，程舒曼，陈涛，魏鑫，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：新型
国别省市：