一种工业机器人关节减速器柔性测量装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种工业机器人关节减速器柔性测量装置，该装置包括带有滑轨的检测台、隔板、电机、齿轮传动机构、力矩传感器、角度传感器和固定机构组成。带滑轨的检测台上插入了四块隔板，一号隔板用于固定电机；二号隔板用于固定角度传感器和减速器输入轴；三号隔板用于固定减速器外壳，四号隔板用于减速器输出端的制动。电机输出轴通过齿轮传动机构带动减速器输入轴转动，位于减速器输入轴上的转矩传感器可以测量转矩大小。减速器输入轴通过齿轮传动机构带动角度传感器转动，以此测出减速器输入端转动的角度大小。在减速器输出端制动的状态下，通过减速器输入端输入转矩和转动角度大小的关系，可以评价减速器的柔性。可以评价减速器的柔性。可以评价减速器的柔性。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人关节减速器柔性测量装置


[0001]本技术专利涉及一种工业机器人关节减速器柔性测量装置，涉及工业机器人性能检测


技术介绍

[0002]随着工业4.0的到来，工业自动化越来越凸显其重要性。而在工业自动化中有重要地位的工业机器人技术也随之突飞猛进。如今，机器人计数被广泛运用到各种繁重、琐碎的工作岗位中去，这在降低了工人劳动强度的同时还提高了工作的效率，可谓一举多得。现如今，工业机器人正朝着体积小，灵活性高的方向发展，但更小的体积也就意味着更低的刚度和更高的柔性。因此，如何测量工业机器人的刚度和柔性是十分有必要的。工业机器人关节刚度受多种因素的影响，而工业机器人关节电机减速器性能对工业机器人关节刚度影响较大。减速器是电机通过多组不同齿数的齿轮进行传动，带动减速器的输出端转动的，在减速器生产时，需要对输出端与输入端的传动比例进行检测，传动比例检测的越精准，机器人的移动精度越高，刚性越好。

技术实现思路

[0003]本技术的目的就在于解决上述问题而提供一种工业机器人关节减速器柔性测量装置，其技术方案如下：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人关节减速器柔性测量装置，其特征在于，该装置包括带滑轨的检测台(2)，在带滑轨的检测台(2)上面插有一号隔板(1)，二号隔板(11)，三号隔板(13)和四号隔板(17)；在一号隔板(1)上固定有电机(3)，电机的输出轴上套接有一号小齿轮(5)，一号小齿轮(5)和一号大齿轮(4)啮合，通过这种传动方式来增大电机的输出转矩；一号大齿轮(4)和减速器输入轴(6)相连；在减速器输入轴(6)上有转矩传感器(7)和二号大齿轮(9)；二号大齿轮(9)和二号小齿轮(10)啮合；角度传感器(8)和二号小齿轮(10)相连；减速器输入轴(6)和角度传感器(8)均穿过二号隔板(11)；三号隔板(13)和四号隔板(17)上均嵌有固定板(12)，在固定板(12)上通过固定轴底座(16)连接着固定轴(15)；在三号隔板(13)中心开有输入孔(14)，在四号隔板(17)的中心有制动轴(18)，通过固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：林俊言，王凌，王凡通，赵文轩，高雁凤，陈锡爱，王斌锐，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：新型
国别省市：