本发明专利技术涉及反应堆堆内构件技术领域，尤其涉及检查和清洗系统及其移动式清洁装置，其中移动式清洁装置包括运载机构，用于在行走面上移动；导向机构，其置于在运载机构上方，且导向机构用于伸入待清洁目标中；清洁机构，其包括用于存储清洁液体的供液组件、用于喷射清洁液体的清洁集成组件以及连接供液组件和清洁集成组件的第一输液管，清洁集成组件置于导向机构中，供液组件置于运载机构上；调节机构，其置于运载机构上，且调节机构用于调节清洁集成组件相对于行走面的高度以及角度；主控机构，其用于控制运载机构、导向机构、清洁机构以及调节机构工作；该移动式清洁装置可用于清洁管道。道。道。
【技术实现步骤摘要】
检查和清洗系统及其移动式清洁装置
[0001]本专利技术涉及反应堆堆内构件
，尤其涉及检查和清洗系统及其移动式清洁装置。
技术介绍
[0002]反应堆压力容器控制棒驱动机构(控制棒驱动机构，简称CRDM，Control Rod Drive Mechanism)需要对其钩爪组件进行定期检查以及清洁，若钩爪组件内部沾染污物，会导致其出现卡涩等情况，为控制棒滑步失步埋下了安全隐患，影响反应堆的平稳运行。
[0003]然而，控制棒驱动机构所在区域为核电站内红区，辐射较强且剂量率高，相关人员无法直接、长时间的施工，也无合适的检查工具，使得对钩爪组件的检查以及清洁难度较大。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种检查和清洗系统及其移动式清洁装置。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种移动式清洁装置，其特征在于，其包括：
[0006]运载机构，用于在行走面上移动；
[0007]导向机构，其置于在所述运载机构上方，且所述导向机构用于伸入待清洁目标中；
[0008]清洁机构，其包括用于存储清洁液体的供液组件、用于喷射所述清洁液体的清洁集成组件以及连接所述供液组件和所述清洁集成组件的第一输液管，所述清洁集成组件置于所述导向机构中，所述供液组件置于所述运载机构上；
[0009]调节机构，其置于所述运载机构上，且所述调节机构用于调节所述清洁集成组件相对于所述行走面的高度以及角度；
[0010]主控机构，其分别与所述运载机构、所述导向机构、所述清洁机构以及所述调节机构通信连接，以控制所述所述运载机构、所述导向机构、所述清洁机构以及所述调节机构工作。
[0011]在一些实施例中，所述清洁机构还包括用于绕设所述第一输液管的绕管轮，和驱动所述绕管轮转动以根据转动方向收卷或放出所述第一输液管的收放管驱动组件，所述绕管轮架设于所述运载机构上。
[0012]在一些实施例中，所述调节机构包括用于调节所述导向机构相对于所述行走面的俯仰角度的俯仰机构，和用于带动所述清洁集成组件沿所述导向机构的轴向移动的升降机构，所述俯仰机构与所述升降机构均安装于所述导向机构靠近所述运载机构的一侧。
[0013]在一些实施例中，所述升降机构包括用于带动所述第一输液管伸入或者离开所述导向机构的液管传输组件；
[0014]所述液管传输组件包括固定在所述运载机构上的固定支座、安装在所述固定支座上并用于带动所述第一输液管移动的主动轮、与所述主动轮配合夹持所述第一输液管的从
动轮以及用于驱动所述主动轮转动的第四驱动电机。
[0015]在一些实施例中，所述导向机构包括安装于所述运载机构的上方、且可相对于所述运载机构摆动的第一安装端；
[0016]所述俯仰机构包括与所述第一安装端固定连接的第一蜗轮、带动所述第一蜗轮转动的的第一蜗杆以及用于驱动所述第一蜗杆转动的第二驱动组件。
[0017]在一些实施例中，所述导向机构包括第一导向筒，以及设置于所述第一导向筒中的第二导向筒和多个滚轮；
[0018]所述多个滚轮用于辅助所述第二导向筒沿所述第一导向筒的轴向移动；所述第一导向筒靠近所述运载机构的一端安装于所述运载机构的上方，且所述第一导向筒远离所述运载机构的一端呈开口状；所述清洁集成组件置于所述第二导向筒远离所述运载机构的一端。
[0019]在一些实施例中，所述清洁集成组件包括冲洗头以及第一摄像元件；所述清洁机构还包括置于所述第二导向筒中的第二输液管；
[0020]所述冲洗头通过所述第二输液管与所述第一输液管相连接，且所述冲洗头的喷嘴朝向所述第一导向筒远离所述运载机构的一端，所述第一摄像元件布置于所述喷嘴的周边。
[0021]在一些实施例中，所述移动式清洁装置还包括固定在所述导向机构上的辅助定位机构；
[0022]所述辅助定位机构包括第二发光组件和第二摄像组件，所述第二发光组件的发光角度、所述第二摄像组件的拍摄角度均与所述导向机构的轴向平行。
[0023]在一些实施例中，所述移动式清洁装置还包括废液回收机构；
[0024]所述废液回收机构包括安装于所述运载机构上的废液箱、套设且固定在所述导向机构外周的收集斗以及连接所述废液箱和所述收集斗的回收液管。
[0025]本专利技术还构造一种检查和清洗系统，包括监控装置以及上述的移动式清洁装置；
[0026]所述监控装置包括用于拍摄所述移动式清洁装置运动状态的监视机构，以及用于反馈所述移动式清洁装置运动状态和控制所述移动式清洁装置工作的操控机构。
[0027]实施本专利技术具有以下有益效果：该移动式清洁装置可用于清洁管道，该装置能够移动到管道的下方位置，并对管道内部进行清洁，避免了相关人员亲自下场清理。
附图说明
[0028]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0029]图1是本专利技术检查和清洗系统的结构示意图；
[0030]图2是本专利技术移动式清洁装置在一些实施例中的结构示意图；
[0031]图3是本专利技术移动式清洁装置的导向机构和清洁集成组件在一些实施例中的结构剖视图；
[0032]图4是图2所示移动式清洁装置中位于导向机构和运载机构之间的结构的左视图；
[0033]图5是本专利技术移动式清洁装置的运载机构在一些实施例中的结构示意图；
[0034]图6是本专利技术移动式清洁装置的俯仰机构在一些实施例中的结构示意图；
[0035]图7是图2所示移动式清洁装置中位于导向机构和运载机构之间的结构的正视图；
[0036]图8是图7所示结构的俯视图；
[0037]图9是图7所标A框在放大比例后的结构示意图；
[0038]图10是图8所标B框在放大比例后的结构示意图；
[0039]图11是本专利技术移动式清洁装置的辅助定位机构和俯仰机构在一些实施例中的结构示意图。
[0040]附图标记：
[0041]移动式清洁装置100；监控装置200；操控机构201；监视机构202；钩爪组件301；生物屏蔽体302；
[0042]运载机构1；车壳11；驱动轮12；行走轮13；
[0043]导向机构2；第一导向筒21；第一筒部211；第一安装端2111；第二筒部212；第一自由端2121；第二导向筒22；第一连接端221；第一开口端222；多个滚轮23；
[0044]清洁机构3；清洁集成组件31；冲洗头311；第二输液管312；第一输液管32；供液组件33；储液箱331；水泵332；绕管轮34；支架组件35；立式支架351；第一转轴352；收放管驱动组件36；第二蜗杆361；第二蜗轮362；第三驱动电机363；
[0045]俯仰机构4；第一蜗轮41；第一蜗杆42；第二驱动组件43；
[0046]升降机构5；液管传输组件51；固定支座511；固定主板5111；第一固定副板5112；第二固定副板5113；主动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动式清洁装置，其特征在于，其包括：运载机构(1)，用于在行走面上移动；导向机构(2)，其置于在所述运载机构(1)上方，且所述导向机构(2)用于伸入待清洁目标中；清洁机构(3)，其包括用于存储清洁液体的供液组件(33)、用于喷射所述清洁液体的清洁集成组件(31)以及连接所述供液组件(33)和所述清洁集成组件(31)的第一输液管(32)，所述清洁集成组件(31)置于所述导向机构(2)中，所述供液组件(33)置于所述运载机构(1)上；调节机构，其置于所述运载机构(1)上，且所述调节机构用于调节所述清洁集成组件(31)相对于所述行走面的高度以及角度；主控机构，其分别与所述运载机构(1)、所述导向机构(2)、所述清洁机构(3)以及所述调节机构通信连接，以控制所述所述运载机构(1)、所述导向机构(2)、所述清洁机构(3)以及所述调节机构工作。2.根据权利要求1所述的移动式清洁装置，其特征在于，所述清洁机构(3)还包括用于绕设所述第一输液管(32)的绕管轮(34)，和驱动所述绕管轮(34)转动以根据转动方向收卷或放出所述第一输液管(32)的收放管驱动组件(36)，所述绕管轮(34)架设于所述运载机构(1)上。3.根据权利要求1所述的移动式清洁装置，其特征在于，所述调节机构包括用于调节所述导向机构(2)相对于所述行走面的俯仰角度的俯仰机构(4)，和用于带动所述清洁集成组件沿所述导向机构的轴向移动的升降机构(5)，所述俯仰机构(4)与所述升降机构(5)均安装于所述导向机构(2)靠近所述运载机构(1)的一侧。4.根据权利要求3所述的移动式清洁装置，其特征在于，所述升降机构(5)包括用于带动所述第一输液管(32)伸入或者离开所述导向机构(2)的液管传输组件(51)；所述液管传输组件(51)包括固定在所述运载机构(1)上的固定支座(511)、安装在所述固定支座(511)上并用于带动所述第一输液管(32)移动的主动轮(512)、与所述主动轮(512)配合夹持所述第一输液管(32)的从动轮(513)以及用于驱动所述主动轮(512)转动的第四驱动电机(514)。5.根据权利要求4所述的移动式清洁装置，其特征在于，所述导向机构(2)包括安装于所述运载机构(1)的上方、且可相对于所述运载机构(1)摆动的第一安...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋佳，朱鹏树，代东亮，谭毅，窦普，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所中国广核集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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