一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及清洁机器人技术领域，具体公开了一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置。本发明专利技术实施例通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据；对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常；在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理。能够对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，分析判断是否存在行动异常，并在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，进而进行脱困处理，从而能够在自移动清洁机器人遇到坑洼地被困住时，根据不同的情形，进行自动脱困，保证自移动清洁机器人的正常使用。保证自移动清洁机器人的正常使用。保证自移动清洁机器人的正常使用。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置


[0001]本专利技术属于清洁机器人
，尤其涉及一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置。

技术介绍

[0002]清洁机器人，又称扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。
[0003]现有的自移动清洁机器人，包含两个驱动轮(左轮、右轮)和一个辅助轮(前小轮)，在地面移动，使用两个毛刷将地面的灰尘、碎屑掠扫起来，再用一个抽风机吸入尘盒，过滤之后，空气排出自移动清洁机器人，垃圾和灰尘留在尘盒。而在使用过程中，自移动清洁机器人遇到坑洼地，特别是当一个轮掉入坑洼地时，自移动清洁机器人就经常会被困住，无法自动脱困，影响自移动清洁机器人的正常使用。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据；对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常；在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理。2.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据具体包括以下步骤：清洁机器人运行时，生成计数监测指令；将所述计数监测指令发送至计数器；通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据。3.根据权利要求2所述的自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据具体包括以下步骤：通过计数器对清洁机器人的左轮进行滚动计数监测，生成左轮计数数据；通过计数器对清洁机器人的右轮进行滚动计数监测，生成右轮计数数据；通过计数器对清洁机器人的前小轮进行滚动计数监测，生成前小轮计数数据；综合所述左轮计数数据、所述右轮计数数据和所述前小轮计数数据，生成计数监测数据。4.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常具体包括以下步骤：根据所述计数监测数据，分析清洁机器人的左轮、右轮和前小轮的滚动状态，生成状态分析结果；根据所述状态分析结果，判断清洁机器人的左轮、右轮或前小轮是否存在滚动异常；在清洁机器人的左轮、右轮或前小轮存在滚动异常时，判定清洁机器人存在行动异常。5.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理具体包括以下步骤：在存在行动异常时，根据所述计数监测数据，分...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡胜祥，
申请(专利权)人：湖南格兰博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：