一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及清洁机器人技术领域，具体公开了一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置。本发明专利技术实施例通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据；对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常；在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理。能够对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，分析判断是否存在行动异常，并在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，进而进行脱困处理，从而能够在自移动清洁机器人遇到坑洼地被困住时，根据不同的情形，进行自动脱困，保证自移动清洁机器人的正常使用。保证自移动清洁机器人的正常使用。保证自移动清洁机器人的正常使用。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置


[0001]本专利技术属于清洁机器人
，尤其涉及一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置。

技术介绍

[0002]清洁机器人，又称扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。
[0003]现有的自移动清洁机器人，包含两个驱动轮(左轮、右轮)和一个辅助轮(前小轮)，在地面移动，使用两个毛刷将地面的灰尘、碎屑掠扫起来，再用一个抽风机吸入尘盒，过滤之后，空气排出自移动清洁机器人，垃圾和灰尘留在尘盒。而在使用过程中，自移动清洁机器人遇到坑洼地，特别是当一个轮掉入坑洼地时，自移动清洁机器人就经常会被困住，无法自动脱困，影响自移动清洁机器人的正常使用。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种自移动清洁机器人的脱困方法及装置，旨在解决
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0006]一种自移动清洁机器人的脱困方法，所述方法具体包括以下步骤：
[0007]通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据；
[0008]对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常；
[0009]在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理。
[0010]作为本专利技术实施例技术方案进一步的限定，所述通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据具体包括以下步骤：
[0011]清洁机器人运行时，生成计数监测指令；
[0012]将所述计数监测指令发送至计数器；
[0013]通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据。
[0014]作为本专利技术实施例技术方案进一步的限定，所述通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据具体包括以下步骤：
[0015]通过计数器对清洁机器人的左轮进行滚动计数监测，生成左轮计数数据；
[0016]通过计数器对清洁机器人的右轮进行滚动计数监测，生成右轮计数数据；
[0017]通过计数器对清洁机器人的前小轮进行滚动计数监测，生成前小轮计数数据；
[0018]综合所述左轮计数数据、所述右轮计数数据和所述前小轮计数数据，生成计数监测数据。
[0019]作为本专利技术实施例技术方案进一步的限定，所述对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常具体包括以下步骤：
[0020]根据所述计数监测数据，分析清洁机器人的左轮、右轮和前小轮的滚动状态，生成状态分析结果；
[0021]根据所述状态分析结果，判断清洁机器人的左轮、右轮或前小轮是否存在滚动异常；
[0022]在清洁机器人的左轮、右轮或前小轮存在滚动异常时，判定清洁机器人存在行动异常。
[0023]作为本专利技术实施例技术方案进一步的限定，所述在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理具体包括以下步骤：
[0024]在存在行动异常时，根据所述计数监测数据，分析确定对应的异常状态；
[0025]根据所述异常状态，生成脱困指令；
[0026]按照所述脱困指令，停止清洁机器人向前，控制左轮和右轮同时后退进行脱困。
[0027]作为本专利技术实施例技术方案进一步的限定，所述在存在行动异常时，根据所述计数监测数据，分析确定对应的异常状态具体包括以下步骤：
[0028]根据所述计数监测数据，在前小轮无运动，左轮和右轮保持转动时，判定异常状态为前小轮跌入坑洼地；
[0029]根据所述计数监测数据，在前小轮和右轮具有正常计数，左轮没有正常计数时，判定异常状态为左轮跌入坑洼地；
[0030]根据所述计数监测数据，在前小轮和左轮具有正常计数，右轮没有正常计数时，判定异常状态为右轮跌入坑洼地。
[0031]一种自移动清洁机器人的脱困装置，所述装置包括左轮、右轮、前小轮、计数器和处理系统，其中：
[0032]计数器，用于对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据；
[0033]处理系统，用于对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常；在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理。
[0034]作为本专利技术实施例技术方案进一步的限定，所述计数器具体包括：
[0035]左轮计数单元，用于通过计数器对清洁机器人的左轮进行滚动计数监测，生成左轮计数数据；
[0036]右轮计数单元，用于通过计数器对清洁机器人的右轮进行滚动计数监测，生成右轮计数数据；
[0037]前小轮计数单元，用于通过计数器对清洁机器人的前小轮进行滚动计数监测，生成前小轮计数数据；
[0038]数据综合单元，用于综合所述左轮计数数据、所述右轮计数数据和所述前小轮计数数据，生成计数监测数据。
[0039]作为本专利技术实施例技术方案进一步的限定，所述处理系统具体包括：
[0040]异常判断单元，用于对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常；
[0041]脱困处理单元，用于在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理。
[0042]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0043]本专利技术实施例通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据；对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常；在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理。能够对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，分析判断是否存在行动异常，并在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，进而进行脱困处理，从而能够在自移动清洁机器人遇到坑洼地被困住时，根据不同的情形，进行自动脱困，保证自移动清洁机器人的正常使用。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例。
[0045]图1示出了本专利技术实施例提供的方法的流程图。
[0046]图2示出了本专利技术实施例提供的自移动清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0047]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0048]可以理解的是，现有的自移动清洁机器人，包含两个驱动轮(左轮、右轮)和一个辅助轮(前小轮)，在地面移动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据；对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常；在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理。2.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据具体包括以下步骤：清洁机器人运行时，生成计数监测指令；将所述计数监测指令发送至计数器；通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据。3.根据权利要求2所述的自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述通过计数器对清洁机器人的左轮、右轮和前小轮进行滚动计数监测，生成计数监测数据具体包括以下步骤：通过计数器对清洁机器人的左轮进行滚动计数监测，生成左轮计数数据；通过计数器对清洁机器人的右轮进行滚动计数监测，生成右轮计数数据；通过计数器对清洁机器人的前小轮进行滚动计数监测，生成前小轮计数数据；综合所述左轮计数数据、所述右轮计数数据和所述前小轮计数数据，生成计数监测数据。4.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述对所述计数监测数据进行分析，判断是否存在行动异常具体包括以下步骤：根据所述计数监测数据，分析清洁机器人的左轮、右轮和前小轮的滚动状态，生成状态分析结果；根据所述状态分析结果，判断清洁机器人的左轮、右轮或前小轮是否存在滚动异常；在清洁机器人的左轮、右轮或前小轮存在滚动异常时，判定清洁机器人存在行动异常。5.根据权利要求1所述的自移动清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述在存在行动异常时，分析确定对应的异常状态，并进行脱困处理具体包括以下步骤：在存在行动异常时，根据所述计数监测数据，分...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡胜祥，
申请(专利权)人：湖南格兰博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：