本发明专利技术提供了一种可变阻力的浮动打磨装置，包括电主轴打磨头、摆动机构、环形气缸和上下浮动机构，所述的电主轴打磨头包括电主轴和设置于其末端的打磨片，用于打磨加工；所述的摆动机构为全方位摆动机构，固定于电主轴上，用于实现打磨片的全向摆动；所述的环形气缸环绕于电主轴，固定于摆动机构下方，用于设定一恒压来调节摆动机构的摆动和自主复位；所述的浮动机构设于摆动机构上，用于回避外力过量和自主复位。本发明专利技术不仅可以在机器人打磨加工时始终保持恒力，而且可在相当程度上实现恒力移动，以零件表面为基准进行随动均匀打磨；可应用于非标构件，极大的简化了机器人末端路径规划困难的问题。划困难的问题。划困难的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种可变阻力的浮动打磨装置
[0001]本专利技术涉及浮动打磨头
技术介绍
[0002]自动化生产加工已是当今加工领域的主要发展方向，而打磨去毛刺作为材料加工后处理中的一个必要环节，现阶段依然大多依赖人工进行。特别在非标程度较高的重工和建筑构件领域，因为工件一致性相对较差，种类众多，无法采用传统的示教方式加工。而采用离线仿真结合视觉的方式解决打磨问题时，必须对打磨的压力进行控制，同时容忍部分系统误差。
[0003]基于现有加工方式的现状，需要解决在一定范围内避免因为工件缺陷误差或视觉误差造成的打磨面不接触或接触压力过大造成打磨片折断或磨损消耗大的问题，提高自动化打磨工件的成功率，同时降低成本。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的就是为了改善现有机器人打磨工具中存在的不足，提供一种适于非标构件打磨的可变阻力浮动打磨装置。
[0005]为达上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：
[0006]一种可变阻力的浮动打磨装置，包括电主轴打磨头、摆动机构、环形气缸和上下浮动机构，所述的电主轴打磨头包括电主轴和设置于其末端的打磨片，用于打磨加工；所述的摆动机构为全方位摆动机构，固定于电主轴上，用于实现打磨片的全向摆动；所述的环形气缸环绕于电主轴，固定于摆动机构下方，用于设定一恒压来调节摆动机构的摆动和自主复位；所述的浮动机构设于摆动机构上，用于回避外力过量和自主复位。
[0007]进一步，所述的摆动机构包括第一摆动板、第二摆动板、第三摆动板、第一轴承组和第二轴承组，所述的第一摆动板位于第二摆动板上方，通过第一轴承组连接，第一轴承组的旋转轴心线共线，第二摆动板绕该轴心线自由旋转；所述的第三摆动板位于第二摆动板下方，通过第二轴承组连接，第二轴承组的旋转轴心线共线，第二摆动板和第三摆动板相对该轴心线自由旋转；第一轴承组和第二轴承组的轴心线相交且垂直；所述的第一摆动板、第二摆动板和第三摆动板设有同心穿孔，套设于电主轴上。
[0008]更进一步，所述的第一轴承组包括轴承座、转轴、轴承及轴承盖，所述的轴承座固定于第一摆动板上，所述的转轴设于轴承内，所述的轴承设于轴承座上，所述的轴承盖固定于轴承座上用于限制转轴的轴向位移。
[0009]更进一步，所述的第二轴承组结构同第一轴承组。
[0010]进一步，所述的可变阻力的浮动打磨装置还包括固定环，设于摆动机构上方，固定于电主轴上，摆动机构固定于固定环上。更进一步，所述的摆动机构的第一摆动板与固定环连接。
[0011]进一步，所述的可变阻力的浮动打磨装置还包括连接件，用于将摆动机构固接于
浮动机构上。更进一步，所述摆动机构的第三摆动板通过连接件与浮动机构固接。
[0012]进一步，所述的环形气缸包括第一环形气缸、第二环形气缸、密封圈、活塞杆和活塞杆密封圈，所述的第一环形气缸的缸体和第二环形气缸的缸体合围接触形成环形空腔，通过密封圈密封；所述的第一环形气缸的缸体上设有活塞孔，所述的活塞杆设于活塞孔内，通过活塞杆密封圈密封；所述的第二环形气缸的缸体上设有气孔，用于连接外部气管；所述的第二环形气缸与摆动机构的第三摆动板连接。
[0013]更进一步，所述的活塞孔均匀分布于第一环形气缸的环形缸体上，相配套的设置同样个数的活塞杆和活塞杆密封圈。设定当所有活塞杆全部被缸体内气压顶出的状态为电主轴垂直或居中状态。
[0014]进一步，所述的浮动机构包括第一浮动板、第二浮动板和反向浮动的气缸模组，所述的气缸模组包括上浮动板和下浮动板，分别与第一浮动板和第二浮动板连接；所述的第一浮动板与摆动机构连接，用于自主调节电主轴的上下位移。更进一步，所述的第一浮动板通过连接件与摆动机构的第三摆动板固接。
[0015]更进一步，所述的气缸模组为反向两动气缸，能够承受较大打磨时产生的扭矩。
[0016]所述的浮动模块也可以通过气缸模组改变气压的大小来调整致使运动的最小外力的大小。
[0017]进一步，为方便机械臂快接，在浮动机构上设置转接法兰。
[0018]本专利技术的有益效果：
[0019]本专利技术在传统的打磨头上设置气动上下浮动机构和全向的摆动机构，不仅可以在机器人打磨加工时始终保持恒力，而且可在相当程度上实现恒力移动，以零件表面为基准进行随动均匀打磨，可应用于非标构件。
[0020]可变阻力的浮动打磨，不仅克服了机器打磨力度不均匀不可控的问题，同时在一定范围内避免因为工件缺陷误差或视觉误差造成的打磨面不接触或接触压力过大造成打磨片折断或磨损消耗大的问题，极大的简化了机器人末端路径规划困难的问题。在提高自动化打磨工件的成功率同时，还降低了成本。
[0021]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式举例说明：
附图说明
[0022]图1为本专利技术实施例提供的可变阻力的浮动打磨装置整体结构示意图。
[0023]图2为本专利技术实施例提供的可变阻力的浮动打磨装置整体结构爆炸图。
[0024]图3为本专利技术实施例提供的可变阻力的浮动打磨装置的摆动机构结构示意图。
[0025]图4为本专利技术实施例提供的摆动机构采用的轴承结构爆炸图。
[0026]图5为本专利技术实施例提供的摆动机构爆炸图。
[0027]图6为本专利技术实施例提供的摆动机构安装在电主轴打磨头上的结构示意图。
[0028]图7为本专利技术实施例提供的可变阻力的浮动打磨装置的环形气缸爆炸图。
[0029]图8为本专利技术实施例提供的可变阻力的浮动打磨装置的上下浮动机构爆炸图。
[0030]图9为本专利技术实施例提供的反向两动气缸的结构示意图。
[0031]附图标记说明：
[0032]100电主轴打磨头、101电主轴、102打磨片
[0033]200摆动机构、201第一摆动板、202第二摆动板、203第三摆动板
[0034]204第一轴承组、205第二轴承组、204a轴承座、204b转轴、204c轴承204d轴承盖
[0035]300环形气缸、301第一环形气缸、302第二环形气缸、303密封圈
[0036]304活塞杆、305活塞杆密封圈、301a活塞孔、302a气孔
[0037]400上下浮动机构、401第一浮动板、402第二浮动板、403气缸模组
[0038]403a上浮动板、403b下浮动板、403c活塞杆、403d上腔室气口
[0039]403e下腔室气口、403f滑轨、403g缓冲块
[0040]500固定环
[0041]600连接件
[0042]700转接法兰
具体实施方式
[0043]此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利的技术方案，而非对公开技术方案的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开技术方案相关的部分而非全部结构。
[0044]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，实施例中提到的设备部件和/模块本身的结构如果没有详细说明，为本领域本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可变阻力的浮动打磨装置，包括电主轴打磨头(100)，其特征在于：还包括摆动机构(200)、环形气缸(300)和上下浮动机构(400)，所述的电主轴打磨头(100)包括电主轴(101)和设置于其末端的打磨片(102)，用于打磨加工；所述的摆动机构(200)为全方位摆动机构，固定于电主轴(101)上，用于实现打磨片(102)的全向摆动；所述的环形气缸(300)环绕于电主轴(101)，固定于摆动机构(200)下方，用于设定一恒压来调节摆动机构(200)的摆动和自主复位；所述的浮动机构(400)设于摆动机构(200)上，用于回避外力过量和自主复位。2.如权利要求1所述的可变阻力的浮动打磨装置，其特征在于：还包括固定环(500)，设于摆动机构(200)上方，固定于电主轴(102)上，摆动机构(200)固定于固定环(500)上。3.如权利要求1所述的可变阻力的浮动打磨装置，其特征在于：还包括连接件(600)，用于将摆动机构(200)固接于浮动机构(400)上。4.如权利要求1所述的可变阻力的浮动打磨装置，其特征在于：在浮动机构(400)上设置转接法兰(700)。5.如权利要求1
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4任一所述的可变阻力的浮动打磨装置，其特征在于：所述的摆动机构(200)包括第一摆动板(201)、第二摆动板(202)、第三摆动板(203)、第一轴承组(204)和第二轴承组(205)，所述的第一摆动板(201)位于第二摆动板(202)上方，通过第一轴承组(204)连接，第一轴承组(204)的轴承旋转轴心线共线，第二摆动板(202)绕该轴心线自由旋转；所述的第三摆动板(203)位于第二摆动板(202)下方，通过第二轴承组(205)连接，第二轴承组(205)的轴承旋转轴心线共线，第二摆动板(202)和第三摆动板(203)相对该轴心线自由旋转；第一轴承组(204)和第二轴承组(205)的轴心线相交且垂直；所述的第一摆动板(201)、第二摆动板(202)和第三摆动板(203)设有同心穿孔，套设于电主轴(101)上。6.如权利要求5所述的可变阻力的浮动打磨装置，其特征在于：所述的第一轴承组(204)包括轴承座(204a)、转轴(204b)、轴承(204c)及轴承盖(204d)，所述的轴承座(204a)固定于第一摆动板(20...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡雨辰，李昱辰，顾怡，郭帅，
申请(专利权)人：上海大界机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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