一种车辆行驶速度生成方法以及相关设备技术

本申请实施例公开一种车辆行驶速度生成方法以及相关设备，该方法可用于人工智能中的自动驾驶领域，通过软件的方法在盲区内设置虚拟移动体，并基于虚拟移动体对生成自动驾驶车辆的第一行驶速度，提供了一种低成本的盲区应对方案，方法可以包括：获取自动驾驶车辆周围的环境信息，根据环境信息中的实际障碍体，生成自动驾驶车辆的感知盲区，并根据环境信息中道路的道路拓扑，从感知盲区中选取所在道路与自动驾驶车辆的预估行驶路线存在交汇点的有效盲区；在有效盲区内设置虚拟移动体，并基于虚拟移动体和自动驾驶车辆周围的环境信息，生成自动驾驶车辆的目标行驶速度。成自动驾驶车辆的目标行驶速度。成自动驾驶车辆的目标行驶速度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶速度生成方法以及相关设备
[0001]本申请为2019年11月25日提交中国专利局、申请号为201911167476.3、专利技术名称为“一种车辆行驶速度生成方法以及相关设备”的中国专利申请的分案申请。


[0002]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶速度生成方法以及相关设备。

技术介绍

[0003]人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，AI基础理论等。
[0004]自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，在自动驾驶领域，由于自动驾驶车辆的感知范围有限，在通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶速度生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶车辆周围的环境信息，其中，所述自动驾驶车辆周围的环境信息中包括自动驾驶车辆周围的实际障碍体和自动驾驶车辆周围道路的道路拓扑；根据所述自动驾驶车辆周围的实际障碍体，生成自动驾驶车辆的感知盲区；根据所述自动驾驶车辆周围道路的道路拓扑，根据交通信号、道路边界和障碍体中的至少一种物体从所述感知盲区中选取有效盲区，其中，所述有效盲区所在道路与自动驾驶车辆的预估行驶路线存在交汇点；在所述有效盲区内设置虚拟移动体，并基于所述虚拟移动体和所述自动驾驶车辆周围的环境信息，生成自动驾驶车辆的目标行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟移动体和所述自动驾驶车辆周围的环境信息，生成自动驾驶车辆的目标行驶速度，包括：根据所述虚拟移动体周围的环境信息，生成所述虚拟移动体的预估移动路线和所述虚拟移动体的预估移动速度，所述虚拟移动体周围的环境信息包括于所述自动驾驶车辆周围的环境信息中；基于所述虚拟移动体的预估移动路线和所述虚拟移动体的预估移动速度，通过速度规划算法，生成所述自动驾驶车辆的目标行驶速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟移动体的预估移动路线和所述虚拟移动体的预估移动速度，通过速度规划算法，生成所述自动驾驶车辆的目标行驶速度之后，所述方法还包括：在所述自动驾驶车辆的目标行驶速度小于预设速度阈值的情况下，将所述自动驾驶车辆的目标行驶速度更新为所述预设速度阈值，得到更新后的所述自动驾驶车辆的目标行驶速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟移动体和所述自动驾驶车辆周围的环境信息，生成自动驾驶车辆的目标行驶速度，包括：根据所述虚拟移动体周围的环境信息，生成所述虚拟移动体的预估移动路线和所述虚拟移动体的预估移动速度，所述虚拟移动体周围的环境信息包括于所述自动驾驶车辆周围的环境信息中；在所述自动驾驶车辆周围的实际障碍体中存在第一实际移动体的情况下，根据所述第一实际移动体周围的环境信息，生成所述第一实际移动体的预估移动路线和所述第一实际移动体的预估移动速度，所述第一实际移动体周围的环境信息包括于所述自动驾驶车辆周围的环境信息中；基于所述虚拟移动体的预估移动路线和所述虚拟移动体的预估移动速度，通过速度规划算法，生成自动驾驶车辆的第一行驶速度；基于所述第一实际移动体的预估移动路线和所述第一实际移动体的预估移动速度，通过速度规划算法，生成自动驾驶车辆的第二行驶速度；从所述第一行驶速度和所述第二行驶速度中选取较小的行驶速度，并确定为所述目标行驶速度。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆周围的环境信息，包括：
通过传感器感知所述自动驾驶车辆周围的实际障碍体信息，以及通过定位系统从地图中获取所述自动驾驶车辆周围道路的道路拓扑。6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆周围的环境信息，包括：通过传感器感知所述自动驾驶车辆周围的实际障碍体信息和所述自动驾驶车辆周围道路的道路拓扑。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述传感器包括以下一项或多项：相机、雷达和激光测距仪。8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟移动体和所述自动驾驶车辆周围的环境信息，生成自动驾驶车辆的目标行驶速度，包括：基于所述虚拟移动体和信号灯信息，生成所述自动驾驶车辆的目标行驶速度，所述信号灯信息包括于所述自动驾驶车辆周围的环境信息中。9.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述生成自动驾驶车辆的目标行驶速度之后，所述方法还包括：获取自动驾驶车辆移动后周围的环境信息，所述自动驾驶车辆移动后周围的环境信息中包括所述有效盲区的环境信息；在根据所述有效盲区内的环境信息确定所述有效盲区内存在第二实际移动体的情况下，基于所述第二实际移动体和所述自动驾驶车辆移动后周围的环境信息，生成自动驾驶车辆移动后的目标行驶速度。10.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述生成自动驾驶车辆的目标行驶速度之后，所述方法还包括：获取自动驾驶车辆移动后周围的环境信息，所述自动驾驶车辆移动后周围的环境信息中包括所述有效盲区的环境信息；在根据所述有效盲区内的环境信息确定所述有效盲区内不存在第二实际移动体的情况下，基于所述自动驾驶车辆移动后周围的环境信息，生成自动驾驶车辆的移动后的目标行驶速度。11.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟移动体包括以下一项或多项：车辆和行人。12.一种车辆行驶速度生成装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新宇，高志伟，张卫泽，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：